第1章 绪言
1.1 关于本书
1.1.1 MATLAB软件
1.1.2 读者对象及必备知识
1.1.3 符号与约定
1.1.4 怎样使用本书
1.1.5 使用本书教学
1.1.6 本书梗概
第一部分 基础知识
第2章 位置与姿态描述
2.1 二维空间位姿描述
2.2 三维空间位姿描述
2.2.1 三维空间姿态描述
2.2.2 平移与旋转组合
2.3 本章总结
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习题
第3章 时间与运动
3.1 轨迹
3.1.1 平滑一维轨迹
3.1.2 多维的情况
3.1.3 多段轨迹
3.1.4 三维空间姿态插值
3.1.5 笛卡儿运动
3.2 时变坐标系
3.2.1 旋转坐标系
3.2.2 增量运动
3.2.3 惯性导航系统
3.3 本章总结
延伸阅读
习题
第二部分 移动机器人
第4章 移动机器人载体
4.1 机动性
4.2 移动机器人小车
4.2.1 移动到一个点
4.2.2 跟踪一条直线
4.2.3 跟踪一般路径
4.2.4 运动到一个位姿
4.3 飞行机器人
4.4 本章总结
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习题
第5章 机器人导航
5.1 反应式导航
5.1.1 Braitenberg车
5.1.2 简单自动机
5.2 基于地图的路径规划
5.2.1 距离变换
5.2.2 D*
5.2.3 沃罗诺伊路线图法
5.2.4 概率路线图方法
5.2.5 RRT
5.3 本章总结
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习题
第6章 机器人定位
6.1 航迹推算
6.1.1 机器人建模
6.1.2 位姿估计
6.2 使用地图
6.3 创建地图
6.4 定位并制图
6.5 蒙特卡罗定位
6.6 本章总结
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习题
第三部分 臂型机器人
第7章 机械臂运动学
第8章 速度关系
第9章 动力学与控制
第四部分 计算机视觉
第10章 光与色彩
第11章 图像形成
第12章 图像处理
第13章 图像特征提取
第14章 使用多幅图像
第五部 分机器人学、视觉与控制
第15章 基于视觉的控制
第16章 高级视觉伺服
附录

本书是关于机器人学和机器视觉的实用参考书，第一部分“基础知识”（第2章和第3章）介绍机器人及其操作对象的位置和姿态描述，以及机器人路径和运动的表示方法；第二部分“移动机器人”（第4章至第6章）介绍其基本运动控制模式及其导航和定位方法；第三部分“臂型机器人”（第7章至第9章）介绍其运动学、动力学和控制方面的知识；第四部分“计算机视觉”（第10章至第14章）包括光照与色彩，图像形成和处理技术，图像特征提取，以及基于多幅图像的立体视觉技术；第五部分“机器人学、视学与控制”（第15章和第16章）分别讨论基于位置和基于图像的视觉伺服及更先进的混合视觉伺服方法。本书已根据作者在网站公布的勘误表进行了细节更正。
本书可以作为学习机器人技术和视觉控制的高年级本科生和研究生的教辅书籍，也可作为课程仿真实验的指导书。另外也适合作为从事机器人技术研究和开发人员的技术参考书。