本书旨在讨论车辆半主动悬架控制问题。第2章介绍了悬架系统的组成、可控悬架系统的分类，着重介绍了半主动悬架执行器件及动态模型；第3章探讨了车辆悬架模型；第4章和第5章是本书的重点，建立了悬架系统的性能}平价指标，时域和频域的评价分析方法；分别以乘坐舒适性和路面附着性为优化目标，计算得到了半主动控制的频域最优边界。第6章介绍了半主动悬架控制的经典方法并进行了数值仿真，结合第4章中提出的评价方法，分析了半主动悬架经典控制方法的性能。第7章和第8章详细分析了两种新颖的性能优于经典的半主动悬架控制策略：“天棚（SH）-加速驱动阻尼（ADD）混合控制”和“线性变参数（LPV）半主动控制”。本书适用于车辆工程、机械工程和控制工程等领域的工程技术人员和科研人员。

第1章 引言与目的
1.1 引言与概述
1.2 半主动悬架
1.3 半主动悬架的技术与应用
1.4 全书结构与贡献
1.5 模型参数集
第2章 半主动悬架技术与模型
2.1 悬架系统建模介绍
2.2 被动悬架系统
2.2.1 螺旋弹簧
2.2.2 气弹簧
2.2.3 被动悬架系统中理想的阻尼元件
2.3 可控悬架系统的分类
2.4 半主动悬架技术
2.4.1 电液阻尼器
2.4.2 磁流变阻尼器
2.4.3 电流变阻尼器
2.4.4 关于阻尼特性的线性化
2.5 半主动减振器的动态模型
2.5.1 半主动减振器的典型模型
2.5.2 以控制为目的的动态模型
2.5.3 简化的半主动减振器一阶模型
2.6 结论
第3章 车辆悬架模型
3.1 四分之一车辆被动悬架模型
3.1.1 非线性被动悬架模型
3.1.2 平衡点
3.1.3 LTI被动悬架模型
3.1.4 四分之一车辆模型的不变特性
3.1.5 数值讨论和分析
3.1.6 简化的四分之一车辆悬架模型评析
3.2 半车被动悬架模型
3.2.1 俯仰动力学模型
3.2.2 数值分析和讨论
3.3 整车被动悬架模型
3.3.1 假定条件和运动学方程
3.3.2 整车悬架的动力学方程
3.4 扩展的半车被动悬架模型
3.4.1 非线性模型
3.5 四分之一车辆半主动悬架模型
3.5.1 非线性和LTI模型
3.5.2 LPV模型
3.6 结论
第4章 汽车悬架分析方法
4.1 人体舒适性和操控性指标
4.1.1 乘坐舒适性指标
4.1.2 路面附着性指标
4.1.3 悬架技术约束：悬架行程限位
4.1.4 四分之一车辆悬架性能指标和表征信号
4.2 频域性能评价
4.2.1 非线性频率响应计算
4.2.2 性能指标计算
4.2.3 数值讨论和分析
4.3 其他时域性能评估方法
4.3.1 冲击性测试
4.3.2 宽带白噪声测试
4.4 结论
第5章 半主动悬架最优策略及评价基准
5.1 求解的基本原理
5.1.1 目标和假设
5.1.2 优化：总体思路
5.2 成本函数定义
5.3 优化问题约束定义
5.3.1 动力学等式约束
5.3.2 执行器不等式约束
5.4 问题确定与求解
5.5 数值讨论与分析
5.5.1 非线性频率响应
5.5.2 性能指标
5.5.3 结果分析与方法讨论
5.5.4 冲击性试验
5.6 本章小结
第6章 半主动悬架系统的经典控制策略
6.1 面向乘坐舒适性的半主动控制方法
6.1.1 天棚控制
6.1.2 加速度驱动的阻尼控制
6.1.3 能量驱动的阻尼控制
6.2 面向路面附着性的半主动控制策略
6.2.1 开关型地棚阻尼控制
6.2.2 线性地棚阻尼控制
6.3 性能评估以及比较
6.3.1 面向乘坐舒适性的控制策略
6.3.2 面向路面附着性的控制策略
6.3.3 关于乘坐舒适性和路面附着性的权衡
6.4 现代半主动控制策略
6.4.1 H∞限幅控制策略
6.4.2 预测控制
6.4.3 一些其他控制策略
6.5 结论
第7章 SH-ADD混合半主动控制
7.1 Skyhook-ADD混合控制：算法
7.2 单传感器混合算法
7.3 频段选择器
7.3.1 第一种解释：单频激励
7.3.2 第二种解释：宽带激励
7.3.3 混合控制策略对参数α的敏感性
7.4 时域数值仿真
7.4.1 单频率正弦信号
7.4.2 冲击性试验
7.5 结论
第8章 鲁棒H∞“线性变参数半主动”控制
8.1 模型合成
8.1.1 系统模型Σc
8.1.2 执行器模型
8.2 线性变参数半主动控制方法和调度策略
8.2.1 线性变参数凸多面体系统的基本定义
8.2.2 广义的LPV系统Σg（ρ）和问题定义
8.2.3 参数ρ的调度策略
8.3 基于线性矩阵不等式的线性变参数半主动控制器
8.3.1 问题的可行性与控制器重构
8.3.2 数值问题与线性变参数半主动控制算法
8.4 控制器实施与在线调度
8.5 控制器参数化
8.5.1 面向乘坐舒适性的控制器参数化（控制器1）
8.5.2 面向路面附着性的控制器参数化（控制器2）
8.6 数值讨论与分析
8.6.1 非线性频域响应
8.6.2 性能指标
8.6.3 冲击性实验
8.7 结论
第9章 结论和展望
附录A 控制方法比较
A.1 方法复杂性比较
A.1.1 开关型天棚控制和线性天棚控制
A.1.2 ADD和PDD
A.1.3 开关型地棚控制和线性地棚控制
A.1.4 SH-ADD（包括单传感器版本）
A.1.5 LPV半主动控制
A.1.6 基于（混合）MPC的控制方法
A.2 结论
附录B 案例研究
B.1 执行器描述
B.2 半主动悬架系统模型
B.3 控制算法
B.4 实验装置
B.5 台架试验定义
B.6 试验结果分析
参考文献
术语对照