受我国电网转型升级、提质增效和智能高效运维需求驱动，近年输变电设备机器人智能巡检技术得到迅速发展，并在电网实现规模应用。彭向阳、王锐、麦晓明、吴功平、陈国强编著的《输变电设备机器人智能巡检技术》结合中国南方电网有限责任公司输电线路和变电站机器人智能巡检技术研究成果与应用实践经验，系统研究和总结编写而成。
本书共15章，包含电网巡检模式及机器人智能巡检技术概述、架空输电线路机器人巡检方法、架空输电线路机器人巡检系统、输电线路机器人视觉检测定位技术、输电线路机器人能耗预测技术、输电线路机器人风载检测及控制技术、输电线路机器人全自主巡检技术、输电线路机器人软件系统设计、架空输电线路机器人性能检测、架空输电线路机器人巡检应用、变电站机器人巡检系统、变电站机器人智能巡检技术、变电站机器人巡检应用工程实施、变电站机器人巡检应用实践、总结与展望。全书内容新颖，著述较为系统和全面，对于推动我国电网输变电设备机器人智能巡检技术研究与应用具有重要意义。
本书可供从事电力系统输变电设备运行维护、人工智能及机器人研发和试验检测领域的工程技术人员，以及相关科研院所、生产制造单位的专业技术人员和管理人员使用，也可作为高等学校相关专业学生的参考用书。

前言
第1章 概述
1.1 电网巡检模式简介
1.2 输变电设备对智能巡检的需求
1.3 巡检机器人技术发展现状与趋势
1.3.1 输电线路巡检机器人
1.3.2 变电站巡检机器人
1.4 本书主要内容
第2章 架空输电线路机器人巡检方法
2.1 机器人巡检问题分析
2.2 机器人行驶路径的选择
2.3 机器人巡检模式
第3章 架空输电线路机器人巡检系统
3.1 机器人巡检系统
3.2 机器人行驶路径设计
3.2.1 穿越越障机器人
3.2.2 跨越越障机器人
3.3 机器人本体设备
3.3.1 穿越越障机器人
3.3.2 跨越越障机器人
3.4 地面监控基站
3.5 塔上充电装置
3.6 自动上下线装置
3.6.1 工作原理
3.6.2 装置总体结构
3.6.3 装置各部分组成
3.6.4 装置安装
3.6.5 试验验证
3.7 任务载荷系统
3.7.1 任务载荷选型及集成
3.7.2 试验验证
第4章 输电线路机器人视觉检测定位技术
4.1 机器人视觉系统及其伺服控制机构
4.2 常规和异形障碍物的视觉检测定位
4.2.1 检测思路
4.2.2 检测方法
4.3 手眼视觉模型及控制设计
4.3.1 手眼视觉模型
4.3.2 伺服控制设计
4.3.3 机器人自主找线流程
4.3.4 试验验证与评估
第5章 输电线路机器人能耗预测技术
5.1 机器人能耗预测方案
5.2 机器人锂电池剩余电量估计
5.2.1 负载电压法
5.2.2 电池放电实验
5.3 线路工况、机器人构型及巡检规划
5.4 基于线路工况的能耗模型及续航预测
5.4.1 机器人静态能耗
5.4.2 机器人动态能耗
5.4.3 机器人总能耗
5.4.4 续航里程估计
5.4.5 能耗预测软件
第6章 输电线路机器人风载检测及控制技术
6.1 风载荷及其对机器人姿态的影响
6.2 机器人姿态检测与巡检作业控制
6.3 风载试验验证
第7章 输电线路机器人全自主巡检技术
7.1 机器人自主定位
7.2 机器人自主巡检
7.2.1 巡检作业对象
7.2.2 巡检作业内容
7.2.3 巡检作业方法和流程
7.3 机器人自主越障
7.3.1 自主越障规划
7.3.2 面向对象的控制系统设计
7.4 机器人自主运行
7.5 机器人与地面基站自主交互
7.6 机器人自主故障诊断与复位
第8章 输电线路机器人软件系统设计
8.1 软件开发平台
8.2 机器人本体软件
8.3 人机交互平台
8.3.1 机器人运动交互控制系统
8.3.2 机器人视觉交互控制系统
8.3.3 太阳能充电控制系统
8.4 巡检数据分析管理系统
8.4.1 系统结构
8.4.2 系统设计
8.4.3 系统实现
第9章 架空输电线路机器人性能检测
9.1 检测目的
9.2 检测对象
9.3 检测项目与方案
9.3.1 电磁兼容性能试验
9.3.2 气候（环境）防护性能试验
9.3.3 风载试验
9.3.4 淋雨试验
9.3.5 整机振动试验
9.3.6 运输振动试验
9.4 检测结果与评价
9.4.1 检测评价方法
9.4.2 检测评价标准
9.4.3 检测评价结果
第10章 架空输电线路机器人巡检应用
10.1 机器人巡检系统实用化要求
10.1.1 巡检系统组成及功能要求
10.1.2 机器人功能及性能要求
10.1.3 地面监控基站要求
10.1.4 巡检数据管理系统要求
10.1.5 自动上下线装置要求
10.1.6 塔上充电装置要求
10.2 机器人巡检应用技术规范
10.2.1 巡检方式
10.2.2 巡检作业要求
10.2.3 巡检作业流程
10.3 示范应用情况
第11章 变电站机器人巡检系统
11.1 巡检系统组成
11.2 机器人本体
11.2.1 外形结构部件
11.2.2 运动控制系统
11.2.3 供电系统
11.2.4 传感器系统
11.2.5 导航系统
11.3 充电系统
11.4 无线传输系统
11.5 本地监控后台
11.5.1 硬件设计
11.5.2 软件设计
11.6 环境适应性
第12章 变电站机器人智能巡检技术
12.1 组合导航技术
12.1.1 技术原理
12.1.2 实现方法
12.2 基于特征地图的定位技术
12.2.1 技术原理
12.2.2 实现方法
12.2.3 应用效果
12.3 红外与数字地图辅助导航
12.3.1 技术原理
12.3.2 实现方法
12.3.3 应用效果
12.4 基于立体视觉的机器人辅助定位
12.5 任务路径规划
12.5.1 技术原理
12.5.2 实现方法
12.5.3 应用效果
12.6 可见光检测及模式识别
12.6.1 技术原理
12.6.2 实现方法
12.7 仪表定位
12.7.1 技术原理
12.7.2 实现方法
12.7.3 应用效果
12.8 红外热像检测
12.8.1 技术原理
12.8.2 实现方法
12.9 基于立体视觉和红外热像的设备提取
12.9.1 技术原理
12.9.2 实现方法
12.9.3