第1章 绪论
1.1 内装式空中发射的研究背景及意义
1.2 国内外相关技术的研究进展
1.2.1 空中发射和重装空投研究进展
1.2.2 多体系统理论研究进展
1.2.3 多体系统中的气动耦合特性研究进展
1.2.4 .空中发射过程中载机控制方法的研究进展
1.3 本书研究内容
第2章 空射系统动力学模型
2.1 多体系统的拓扑结构及其分类
2.1.1 模型的定义
2.1.2 多体系统拓扑结构的描述
2.2 多体系统基本理论与建模方法简介
2.2.1 矢量力学建模理论
2.2.2 Lagrange力学建模理论
2.2.3 Lagrange乘子法
2.2.4 Kane方法
第3章 柔性绳索等效刚化模型
3.1 绳索的运动描述
3.2 绳索的动力学方程
3.3 动力学方程的离散求解
3.4 绳索的等效刚化模型
第4章 变拓扑结构多体系统动力学模型
4.1 建模方法
4.2 建模程序
4.3 子系统之间铰约束力RH的递推关系
4.4 动力学模型的求解
第5章 机—箭—伞刚柔耦合多体系统动力学模型
5.1 参考坐标系
5.1.1 飞机坐标系
5.1.2 火箭坐标系
5.1.3 稳定伞坐标系
5.2 空射系统的描述
5.3 箭—伞系统的动力学模型
5.3.1 广义坐标与伪速度
5.3.2 偏速度
5.3.3 广义主动力
5.3.4 广义惯性力
5.3.5 箭—伞系统运动方程
5.4 载机动力学模型
5.5 空射系统刚柔耦合动力学模型
第6章 空射系统的气动耦合特性
6.1 计算流体力学模型
6.1.1 三维Navier-Stokes方程
6.1.2 有限体积法解法
6.1.3 湍流模型
6.1.4 6自由度动力学求解器
6.1.5 动网格更新模型
6.2 火箭和稳定伞的气动特性
6.2.1 火箭的气动特性
6.2.2 稳定伞的气动特性
6.2.3 旋成体气动特性分析
6.3 机—箭系统的气动耦合特性
6.3.1 计算模型
6.3.2 机—箭系统舱内牵弓J阶段气动耦合特性分析
6.3.3 机—箭系统旋转出舱阶段气动耦合特性分析
6.3.4 机—箭系统分离阶段气动耦合特性分析
6.3.5 基于动网格技术对机-箭分离过程气动耦合特性分析
6.4 箭-伞系统的气动耦合特性
6.5 气动力学模型的建立
第7章 空射系统的虚拟样机
7.1 虚拟样机技术
7.1.1 ADAMS多刚体系统的组成
7.1.2 多刚体系统的坐标系统
7.1.3 ADAMS多刚体系统的自由度
7.1.4 ADAMS多刚体系统动力学方程的建立
7.2 虚拟样机方案设计
7.3 虚拟样机的建立
7.3.1 动力学模型的建立
7.3.2 联合仿真平台设计
7.3.3 虚拟样机的功能实现
7.4 模型的验证
第8章 内装式空中发射系统的控制律设计
8.1 柔性变结构控制
8.2 多输入多输出系统（MIMO）的变饱和状态柔性变结构控制
8.2.1 基本原理
8.2.2 控制系统的稳定性和选择策略
8.2.3 控制参数计算
8.3 基于干扰观测器的变饱和状态柔性变结构控制
8.3.1 干扰观测器基本原理
8.3.2 MIMO非线性系统的干扰观测器
8.3.3 MIMO非线性系统的变饱和状态柔性变结构控制
8.4 空射过程中载机纵平面的控制
8.4.1 载机的动力学方程
8.4.2 载机的稳定性
8.4.3 载机的控制律设计
8.4.4 仿真验证
第9章 内装式空中发射多体系统的飞行动力学研究
9.1 发射性能的概念及计算方法
9.1.1 基本概念
9.1.2 发射性能的计算
9.2 特征参数对发射性能的影响
9.3 基于试验设计对特征参数显著性的分析
9.3.1 正交表
9.3.2 特征参数显著性的分析
9.4 发射稳定性
9.4.1 空射系统的不稳定性及瞬态平衡
9.4.2 空射系统的瞬时空中滞留
9.4.3 发射稳定性
附录A 机—箭—伞多体系统动力学模型
附录B 机—箭—伞多体系统铰间约束反力求解
参考文献

张登成、郑无计、张艳华著的《内装式空中发射多体动力学》以内装式空中发射运载火箭为研究对象，研究分析了多体系统的模型建立方法，以及力学、运动学和动力学特性。本书结合多种动力学建模方法，建立了内装式空中发射系统形式统一的动力学模型；利用计算流体力学方法研究分析了机—箭—伞多体系统的气动耦合特性，并建立了力学模型；以动力学模型和力学模型为基础，结合Lyapunov理论设计了纵向变饱和状态柔性变结构控制律，形成了完整的内装式空中发射多体系统；基于Montecarlo方法对该系统的性能进行分析，并提出了空射系统的发射性能、瞬时空中滞留和广义稳定的概念。
本书不仅可以作为空中发射多体系统设计的参考书目，也可作为高等工科院校飞行器设计、作战使用、一般力学、航空航天等相关科学研究人员的参考书。