《滑模变结构控制MATLAB仿真(第2版)》由刘金琨著，本书是在总结作者多年研究成果的基础上，进一步理论化、系统化、规范化、实用化而成的，其特点是：

(1)滑模变结构控制算法取材新颖，内容先进，重点置于学科交叉部分的前沿研究和介绍一些有潜力的新思想、新方法和新技术，取材着重于基本概念、基本理论和基本方法。

(2)针对每种滑模控制算法给出了完整的MATLAB仿真程序，并给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。

(3)着重从应用角度出发，突出理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程实用性。书中有大量应用实例及其结果分析，为读者提供了有益的借鉴。

(4)所给出的各种滑模变结构控制算法完整，程序设计结构设计力求简单明了，便于读者自学和二次开发。

《滑模变结构控制MATLAB仿真(第2版)》由刘金琨著，从MATLAB仿真角度系统地介绍了滑模变结构控制的基本理论、基本方法和应用技术，是作者多年来从事控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的最新成果。全书共11章，主要内容包括滑模变结构控制发展综述、连续系统滑模控制、自适应鲁棒滑模控制、欠驱动系统滑模控制、反演及动态面滑模控制、基于滤波器及观测器的滑模控制、离散系统滑模控制、模糊滑模控制、神经滑模控制和机械手滑模控制。每种控制方法都通过MATLAB仿真程序进行了仿真分析。本书各部分内容既有联系又相互独立，读者可根据自己需要选择学习。

《滑模变结构控制MATLAB仿真(第2版)》适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员，也可作为大专院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学参考书。

第1章 绪论

 1.1 滑模变结构控制简介

 1.2 变结构控制发展历史

 1.3 滑模变结构控制基本原理

 1.4 滑模面的参数设计

 1.5 滑模变结构控制理论研究方向

 1.6 滑模变结构控制应用

 1.7 滑模变结构控制相关研究著作

 参考文献

第2章 滑模控制基本方法

 2.1 滑模面设计及应用实例

 2.2 基于趋近律的滑模控制

 2.3 基于趋近律的滑模鲁棒控制

 2.4 基于上界的滑模控制

 2.5 基于准滑动模态的滑模控制

 2.6 等效滑模控制

 2.7 滑模控制的数字化仿真

第3章 几种典型滑模控制

 3.1 基于名义模型的滑模控制

 3.2 全局滑模控制

 3.3 基于线性化反馈的滑模控制

 3.4 输入输出反馈线性化控制

 3.5 基于输入输出反馈线性化的滑模控制

 3.6 模型参考滑模控制

 参考文献

第4章 自适应鲁棒滑模控制

 4.1 自适应鲁棒滑模控制

 4.2 无需物理参数的倒立摆自适应滑模控制

 4.3 基于hji理论的滑模鲁棒控制

 4.4 控制输入受限条件下的滑模控制

 4.5 基于rbf网络补偿的控制输入受限滑模控制

 参考文献

第5章 欠驱动系统滑模控制

 5.1 lmi及其matlab求解

 5.2 基于lmi的欠驱动倒立摆系统滑模控制

 5.3 一类欠驱动系统的滑模控制

 5.4 vtol飞行器滑模控制

 5.5 基于hurwitz稳定的小车倒立摆滑模控制

 5.6 柔性机械手观测器设计及分析

 5.7 基于观测器的柔性关节机械手滑模控制

 5.8 基于高增益观测器分离定理的滑模控制

 5.9 基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制

 参考文献

第6章 反演及动态面滑模控制

 6.1 简单反演滑模控制

 6.2 鲁棒反演滑模控制

 6.3 自适应反演滑模控制

 6.4 柔性机械手的反演滑模控制

 6.5 简单动态面滑模控制

 6.6 柔性机械手动态面滑模控制

 参考文献

第7章 基于滤波器及观测器的滑模控制

 7.1 基于低通滤波器的滑模控制

 7.2 基于kalman滤波器的滑模控制

 7.3 基于慢时变干扰观测器的连续滑模控制

 7.4 基于高增益观测器的滑模控制

 7.6 基于微分器的滑模控制

 7.7 基于输出延时观测器的滑模控制

 7.8 基于谐振抑制的滑模控制

 参考文献

第8章 模糊滑模控制

 8.1 基于模糊切换增益调节的滑模控制

 8.2 基于等效控制的模糊滑模控制

 8.3 一种简单的模糊自适应滑模控制

 8.4 基于线性化反馈的自适应模糊滑模控制

 8.5 一种简单的切换模糊化自适应滑模控制

 8.6 一种复杂的切换模糊化自适应滑模控制

 8.7 具有积分滑模面的模糊滑模控制

 8.8 控制输入模糊化的自适应滑模控制

 8.9 基于模糊补偿的机械手自适应模糊滑模控制

 参考文献

第9章 神经网络滑模控制

 9.1 一种简单的rbf网络自适应滑模控制

 9.2 rbf网络自适应鲁棒滑模控制

 9.3 一种复杂的rbf网络自适应鲁棒滑模控制

 9.4 基于模型逼近的机械手rbf网络自适应滑模控制

 9.5 基于神经网络的直接自适应滑模控制

 9.6 基于神经网络最小参数学习法的自适应滑模控制

 9.7 基于rbf网络最小参数学习法的机械手自适应控制

 参考文献

第10章 离散滑模控制

 10.1 离散滑模控制描述

 10.2 离散时间滑模控制的特性

 10.3 基于趋近律的离散滑模控制

 10.4 基于等效控制的离散滑模控制

 10.5 基于变速趋近律的滑模控制

 10.6 自适应离散滑模控制

 10.7 离散滑模控制的设计与分析

 10.8 基于干扰观测器的离散滑模控制

 参考文献

第11章 机械手滑模控制

 11.1 机械手动力学模型及特性

 11.2 基于名义模型的机械手滑模鲁棒控制——上界方法

 11.3 基于名义模型的机械手滑模鲁棒控制——pi鲁棒方法

 11.4 基于名义模型的机械手滑模控制——趋近律方法

 11.5 基于低通滤波器的机械手滑模控制

 11.6 机械手自适应滑模控制

 11.7 机械手滑模控制的收敛性分析

 参考文献