于玲、王建明主编的《机器人概论及实训》共分为两篇。第1篇主要介绍机器人的发展和应用现状、机器人的结构原理和特点、机器人的控制方法以及机器人的应用领域，介绍两种机械手及其控制——气动机械手控制和行走机械手控制。第2篇主要阐述工业机械手实训装置的基本结构、元器件使用、工作原理和工作过程。该教材力求采用开放式教学方法，使学生在学习理论的同时，增加工业现场使用技能，重点介绍实际操作，分为6个项目进行，分别是直流电机控制正反转、气动手爪来回旋转、步进电机控制应用、旋转编码器角度控制应用、机械手上电回零操作和机械手抓/放料控制操作。

于玲、王建明主编的《机器人概论及实训》主要介绍机器人的结构原理和特点、机器人的控制方法以及机器人的应用领域,重点介绍如何控制四自由度组合方式的机械手，具体介绍PLC、旋转编码器、无接触式接近开关、步进驱动、直流驱动等一系列工业元件在机械手上的使用。本教材融合了机械技术、电工电子技术、传感器技术、接口技术、PLC控制技术等多种技术，其目的是使学生了解工业机械手的基本结构，掌握工业机器人的基本控制原理和实验技能，培养学生分析问题与解决问题的能力。

《机器人概论及实训》适合作为高职高专机电一体化专业、电气自动化专业等机电类相关专业的教材，也适合作中职机电类相关专业的教材。

第1篇 理论篇 

第1章 机器人概论3

 1. 1 工业机器人的定义及工作环境3

 1. 2 工业机器人基本组成及技术参数5

 1. 3 工业机器人的分类及应用9

 1. 4 工业机器人的未来14

 练习与思考15

第2章 工业机器人的控制17

 2. 1 工业机器人控制系统的特点和基本要求17

 2. 2 工业机器人控制系统的分类17

 2. 3 工业机器人计算机控制系统实例23

 练习与思考24

第3章 工业机器人应用举例25

 3. 1 概述25

 3. 2 工业机器人25

 练习与思考44

第4章 自动线机械手控制45

 4. 1 气动机械手控制45 讨论56

 4. 2 行走机械手控制56

 练习与思考82

第2篇 实训篇 

第5章 实训理论篇 85

 5. 1 基本结构85

 5. 2 元器件基本原理与使用方法90

第6章 实操篇 104

 项目1 直流电机控制正反转105

 项目2 气动手爪来回旋转106

 项目3 步进电机控制应用107

 项目4 旋转编码器角度控制应用109

 项目5 机械手上电回零操作110

 项目6 机械手抓/放料控制操作110

参考文献112