第1章 定位控制基础知识/1
1.1 定位控制介绍/1
1.1.1 定位控制与定位控制方式/1
1.1.2 定位控制脉冲输出方式/3
1.1.3 PLC定位控制系统的组成/5
1.2 伺服电动机和伺服驱动器/7
1.2.1 伺服电动机/7
1.2.2 伺服驱动器/10
1.2.3 偏差计数器和位置增益/14
1.3 脉冲当量与电子齿轮比设置/16
1.3.1 脉冲当量/16
1.3.2 电子齿轮与电子齿轮比/18
1.3.3 电子齿轮比的应用和设置/19
1.3.4 定位控制中的计算/25
1.4 编码器/28
1.4.1 编码器简介/28
1.4.2 编码器分类/29
1.4.3 增量式编码器的使用/32
1.5 定位控制运行模式分析/38
1.5.1 相对定位和绝对定位/38
1.5.2 原点和零点/39
1.5.3 原点回归模式分析/40
1.5.4 单速运行模式分析/44
1.5.5 中断单速定长运行模式分析/46
1.5.6 多速运行模式分析/47
1.5.7 表格定位运行模式/48
1.6 联动与插补分折/49
1.6.1 独立单轴连动与2轴同步联动/49
1.6.2 轨迹控制分析/50
1.6.3 插补控制分析/52
1.6.3 插补指令简介/57
1.7 端口电路和信号传输/58
1.7.1 信号回路分析法/58
1.7.2 端口电路结构/60
1.7.3 脉冲信号的传输示例/64
第2章 FX PLC定位控制介绍/67
2.1 FX系列PLC的定位控制功能/67
2.1.1 FX1S、FX1N的定位控制功能/67
2.1.2 FX2N的定位控制功能/68
2.1.3 FX3U的定位控制功能/69
2.2 定位控制模块和控制单元/70
2.2.1 FX2N的定位控制模块/70
2.2.2 FX2N的定位控制单元/70
2.2.3 三菱PLC定位控制系统结构/74
第3章 FX3U PLC定位控制技术应用/76
3.1 预备知识/76
3.1.1 FX3U PLC新增编程软元件/76
3.1.2 FX PLC定位控制相关软元件及内容含义/78
3.1.3 FX特殊功能模块介绍/86
3.1.4 FX3U-2HSY-ADP高速脉冲适配器介绍/88
3.2 特殊功能模块BFM读/写指令/93
3.2.1 BFM读指令FROM/93
3.2.2 BFM写指令TO/95
3.2.3 BFM分时读出指令RBFM/96
3.2.4 BFM分时写入指令WBFM/98
3.3 脉冲输出指令/99
3.3.1 脉冲输出指令PLSY/99
3.3.2 带加减速的脉冲输出指令PLSR/102
3.3.3 可变速脉冲输出指令PLSV/106
3.4 定位控制指令/109
3.4.1 概述/109
3.4.2 原点回归指令ZRN/110
3.4.3 带搜索功能原点回归指令DSZR/114
3.4.4 相对位置定位指令DRVI/119
3.4.5 绝对位置定位指令DRVA/122
3.4.6 绝对位置数据读取指令ABS/125
3.4.7 中断定长定位指令DVIT/128
3.4.8 表格定位指令TBL/132
第4章 FX3U PLC定位控制程序编制/138
4.1 标志位与程序基本样式/138
4.1.1 指令执行完成标志位M8029和M8329/138
4.1.2 脉冲输出状态标志位M8340、M8348和M8349/140
4.2 定位控制程序基本样式/142
4.2.1 原点回归程序基本样式/142
4.2.2 手动程序基本样式/145
4.2.3 单轴定位控制程序基本样式/147
4.3 定位控制程序示例/153
4.3.1 定位控制程序样例/153
4.3.2 PLSR和PLSY指令定位控制程序编制/159
4.3.3 定位指令定位控制程序编制/162
4.3.4 表格定位指令定位控制示例/171
第5章 步进电动机定位控制技术应用/176
5.1 步进电动机的结构和工作原理/176
5.1.1 步进电动机的结构/176
5.1.2 步进电动机工作原理/177
5.1.3 步进电动机性能参数与选用/179
5.2 步进驱动器/182
5.2.1 步进驱动器的结构组成/182
5.2.2 步进驱动器的细分/183
5.2.3 研控YK型步进驱动器的使用/184
5.3 步进电动机定位控制的应用/191
5.3.1 步进电动机定位控制计算/191
5.3.2 步进电动机定位控制程序设计/193
第6章 MR-J3伺服驱动器规格及连接/195
6.1 产品规格与附件/195
6.1.1 简介/195
6.1.2 型号规格/197
6.1.3 配套伺服电动机/198
6.1.4 附件/200
6.2 端口与连接/205
6.2.1 端口简介/205
6.2.2 主电路端口说明与连接/206
6.2.3 位置控制模式（P输入（I端口说明与连接/207
6.2.4 位置控制模式（P输出（O端口说明与连接/212
6.2.5 MR-J3伺服驱动器位置控制模式I/O信号连接举例/215
第7章 MR-J3伺服驱动器应用/220
7.1 定位控制常用参数设置/220
7.1.1 驱动器功能参数简介/220
7.1.2 基本设定参数PA□□/223
7.1.3 增益、滤波器调整设定参数PB□□/236
7.1.4 扩展设定参数PC□□/240
7.1.5 I/O设定参数PD□□/245
7.2 驱动器的显示与操作/250
7.2.1 操作显示面板说明/250
7.2.2 状态显示./252
7.2.3 诊断显示/254
7.2.4 报警显示/255
7.2.5 参数显示与设定/256
7.2.6 I/O信号显示与输出信号强制输出/258
7.2.7 试运行操作/260
7.3 伺服驱动器的启动和调试/263
7.3.1 伺服驱动器的启动准备/263
7.3.2 伺服系统的调试/265
7.4 伺服驱动器故障与报警/267
7.4.1 故障报警概述/267
7.4.2 报警及其处理方法/269
7.4.3 警告及其处理方法/273
7.4.4 开机故障及常见故障分析/275
第8章 FX2N-1PG定位控制技术应用/278
8.1 性能、端口和连接/278
8.1.1 性能规格/278
8.1.2 LED显示与端口分配/279
8.1.3 端口接线/281
8.1.4 1PG与步进/伺服驱动器的接线/283
8.2 缓冲存储器BFM#/285
8.2.1 缓冲存储器BFM#简介/285
8.2.2 速度/位置单位制/287
8.2.3 速度/位置运行参数设置/289
8.2.4 控制字设置/291
8.3 操作模式及程序设计/298
8.3.1 手动（JOG运行操作/298
8.3.2 原点回归运行操作/300
8.3.3 单速定位操作/304
8.3.4 中断单速定位操作/306
8.3.5 双速定位操作/309
8.3.6 外部信号双速定位操作/311
8.3.7 变速定位操作/312
8.4 应用程序设计例讲/314
8.4.1 单速定位往复运动/314
8.4.2 双速定位运动/319
8.4.3 双轴定位机械手程序示例/326
8.5 FX2N-10PG定位模块介绍/335
8.5.1 性能简介/335
8.5.2 新增功能介绍/336
第9章 FX2N-20GM的组成与连接/339
9.1 产品结构的组成/339
9.1.1 简介/339
9.1.2 FX2N-20GM的产品结构组成/340
9.1.3 20GM控制系统配置/343
9.2 产品性能规格/344
9.2.1 电源规格/344
9.2.2 主要规格/345
9.2.3 性能规格/345
9.2.4 输入规格/346
9.2.5 输出规格/347
9.3 连接/348
9.3.1 电源接线/348
9.3.2 输入/输出端口的信号接线/348
9.3.3 20GM与驱动器连接/352
9.4 故障与维护/354
9.4.1 故障与故障诊断/354
9.4.2 故障代码表/356
9.4.3 维护/358
第10章 FX2N-20GM参数设置与指令应用/359
10.1 参数及其设置/359
10.1.1 参数简介/359
10.1.2 定位控制参数/360
10.1.3 I/O控制参数/366
10.1.4 系统参数/372
10.2 指令及其应用/375
10.2.1 指令概述/375
10.2.2 定位控制指令/377
10.2.3 顺控指令/390
10.3 特殊辅助继电器和特殊数据寄存器/406
10.3.1 特殊辅助继电器/406
10.3.2 特殊数据寄存器/408
第11章 FX2N-20GM编程软件VPS的使用/413
11.1 概述/413
11.1.1 简介/413
11.1.2 软件界面/414
11.1.3 窗口/416
11.2 参数的软件设置/417
11.2.1 定位参数/417
11.2.2 I/O参数/419
11.2.3 系统参数/420
11.3 编程图标符号的应用/421
11.3.1 符号图标简介/421
11.3.2 流程符号（Flow Symbols说明/423
11.3.3 指令符号（Code Symbols说明/426
11.3.4 功能符号（Function Symbols说明/431
11.4 图形程序的编制/435
11.4.1 程序编制说明/435
11.4.2 图形程序的基本操作/437
11.4.3 图形程序编制基础示例/439
11.4.4 图形程序编制示例/444
11.5 图形程序的操作/447
11.5.1 20GM程序的存/取操作/447
11.5.2 图形程序的读/写操作/447
11.5.3 图形程序与cod指令文本程序的转换操作/450
第12章 FX2N-20GM cod指令程序的编制/454
12.1 预备知识/454
12.1.1 程序编制应知/454
12.1.2 20GM的定位操作与执行方式/461
12.1.3 m代码/466
12.1.4 PLC对20GM的通信操作/470
12.2 常用控制编程示例/477
12.2.1 定位系统设置/477
12.2.2 常用控制编程示例（独立2轴/478
12.2.3 常用控制编程示例（同步2轴/485
12.3 PLC控制20GM编程示例/488
12.3.1 编程示例控制概述/488
12.3.2 系统的组成与电气原理图/489
12.3.3 定位控制的程序设计/491
12.3.4 PLC梯形图程序设计/493
附录A FX3U PLC定位控制特殊软元件速查列表/499
附录B MR-J3伺服驱动器参数列表/501
附录C FX2N-1PG定位模块一览表/505
附录D FX2N-20GM定位单元一览表/507
附录E 深圳研控步进电动机与适配驱动器/513
参考文献/515