龚仲华编写的《交流伺服与变频器应用技术：安川篇》从工程技术人员的设计、使用、调试、维修要求出发，简要阐述了交流电机控制系统的基本原理与理论，全面介绍了∑Ⅱ／∑Ⅴ交流伺服和CIMR-7／1000变频器应用技术。

全书分共11章，内容包括交流调速基础、∑Ⅱ／∑Ⅴ交流伺服驱动器应用技术、CI-MR-7／1000变频器应用技术三部分。

龚仲华编写的《交流伺服与变频器应用技术：安川篇》根据交流伺服驱动和变频调速系统工程设计、使用维修的实际需要，在介绍交流电机控制系统基本理论和原理的基础上，对安川公司∑Ⅱ/∑Ⅴ伺服驱动器和CIMR-G7/A1000变频器的产品规格、电路设计、功能参数、操作调试、监控维修等内容进行了全面系统、深入细致的介绍。

《交流伺服与变频器应用技术：安川篇》广泛吸收了国外的先进设计思想和标准，选材典型先进、内容全面系统，理论联系实际，面向工程应用，是从事机电产品设计、使用维修的工程技术人员和高等学校师生的优秀参考书。

前言

第1章 绪论

 1.1 交流电机控制系统概述1

1.1.1 交流传动与交流伺服1

1.1.2 发展概况2

 1.2 变频器与伺服驱动器3

1.2.1 变频器4

1.2.2 伺服驱动器4

 1.3 交流调速系统性能与比较6

1.3.1 调速指标6

1.3.2 性能比较7

 1.4 典型产品简介10

1.4.1 伺服驱动器10

1.4.2 变频器11

第2章 交流调速基础13

 2.1 电机控制的基本理论13

2.1.1 电磁感应与电磁力定律13

2.1.2 电机运行的力学基础14

2.1.3 恒转矩和恒功率调速16

 2.2 伺服驱动原理18

2.2.1 伺服电机运行原理18

2.2.2 伺服电机输出特性19

 2.3 变频调速原理20

2.3.1 感应电机运行原理20

2.3.2 变频调速原理22

2.3.3 感应电机的机械特性23

 2.4 交流逆变技术24

2.4.1 电力电子器件24

2.4.2 PWM逆变原理29

2.4.3 双PWM逆变与12脉冲整流30

2.4.4 三电平逆变与矩阵控制变频32

第3章 伺服驱动电路设计34

 3.1 性能与规格34

3.1.1 安川伺服简介34

3.1.2 ΣⅤ驱动器36

3.1.3 伺服电机36

 3.2 硬件与连接41

3.2.1 硬件组成41

3.2.2 系统连接43

 3.3 主回路设计44

3.3.1 电路设计与连接44

3.3.2 元器件选择47

3.3.3 电路设计实例48

 3.4 控制回路设计50

3.4.1 DI/DO电路设计50

3.4.2 给定与反馈电路设计52

3.4.3 全闭环控制电路设计56

3.4.4 控制回路设计实例58

 3.5 工程设计实例60

3.5.1 工程设计规范60

3.5.2 电路原理说明65

第4章 伺服驱动操作与调试68

 4.1 驱动器基本操作68

4.1.1 操作单元说明68

4.1.2 参数的显示与设定70

 4.2 驱动器检查与试运行73

4.2.1 参数初始化与配置检查73

4.2.2 软件检查和初始化76

4.2.3 驱动器试运行77

 4.3 位置控制快速调试80

4.3.1 功能与要求80

4.3.2 位置指令与匹配81

4.3.3 基本参数及设定85

 4.4 速度控制快速调试86

4.4.1 功能与要求86

4.4.2 基本参数设定88

4.4.3 速度偏移调整89

 4.5 在线自动调整91

4.5.1 功能与要求91

4.5.2 使用与操作92

第5章 伺服驱动功能与参数95

 5.1 DI/DO功能及定义95

5.1.1 DI信号及定义95

5.1.2 DO信号及定义98

 5.2 控制模式及切换100

5.2.1 驱动器结构与控制模式100

5.2.2 驱动器其他控制模式103

5.2.3 控制模式的切换106

 5.3 停止与制动控制107

5.3.1 正常停止与动态制动107

5.3.2 硬件基极封锁110

5.3.3 机械制动器及其控制112

 5.4 位置调节器设定116

5.4.1 闭环位置调节原理116

5.4.2 调节器结构与参数117

5.4.3 模型追踪与增益切换120

 5.5 速度调节器设定123

5.5.1 调节器结构与参数123

5.5.2 P/PI调节126

 5.6 转矩调节器设定128

5.6.1 调节器结构与参数128

5.6.2 转矩限制与调整132

5.6.3 辅助调整操作134

 5.7 绝对编码器与全闭环控制139

5.7.1 绝对编码器的使用139

5.7.2 全闭环控制143

第6章 驱动器监控与维修146

 6.1 状态监控与辅助调整146

6.1.1 操作单元显示146

6.1.2 模拟量输出监视148

6.1.3 驱动器辅助调整151

 6.2 驱动器报警与处理152

6.2.1 报警设定与检查152

6.2.2 故障分析与处理155

第7章 变频器电路设计161

 7.1 性能与规格161

7.1.1 安川变频器简介161

7.1.2 产品规格163

 7.2 硬件与连接169

7.2.1 硬件组成169

7.2.2 选件规格171

7.2.3 系统连接173

 7.3 主回路设计177

7.3.1 基本要求177

7.3.2 电路设计180

 7.4 DI/DO回路设计182

7.4.1 DI回路设计182

7.4.2 DO回路设计185

 7.5 其他回路设计190

7.5.1 AI/AO回路设计190

7.5.2 PI/PO回路设计192

7.5.3 闭环系统设计193

7.5.4 安全电路设计195

 7.6 工程设计实例197

7.6.1 电路原理说明197

7.6.2 变频器与CNC的连接197

第8章 变频器操作与调试200

 8.1 CIMR-F7/G7基本操作200

8.1.1 操作单元说明200

8.1.2 变频器基本操作202

8.1.3 参数设定与保护205

 8.2 CIMR-F7/G7的快速调试211

8.2.1 快速调试操作211

8.2.2 自动调整操作215

8.2.3 变频器调试实例219

 8.3 CIMR-A1000基本操作220

8.3.1 操作单元说明220

8.3.2 变频器基本操作224

8.3.3 参数设定与保护225

 8.4 CIMR-A1000的快速调试229

8.4.1 快速调试操作229

8.4.2 基本参数设定230

8.4.3 典型应用参数234

 8.5 自动调整与试运行237

8.5.1 自动调整方式选择237

8.5.2 自动调整操作239

8.5.3 试运行242

第9章 变频器常用功能与参数244

 9.1 功能与参数概述244

9.1.1 变频器功能概述244

9.1.2 变频器参数概述245

 9.2 输入/输出功能定义248

9.2.1 DI信号定义248

9.2.2 常用DI信号说明253

9.2.3 DO信号定义254

9.2.4 常用DO信号说明257

9.2.5 AI/AO、PI/PO功能定义259

 9.3 基本参数设定262

9.3.1 控制方式与选择262

9.3.2 载波频率设定264

9.3.3 V/f曲线设定265

 9.4 运行控制与频率给定269

9.4.1 功能与参数269

9.4.2 AI给定与切换272

9.4.3 频率限制与跳变274

9.4.4 输入增益与偏移调整276

9.4.5 多级变速与点动278

9.4.6 远程控制279

 9.5 加减速与停止控制283

9.5.1 加减速控制283

9.5.2 自适应加减速与失速防止286

9.5.3 停止与制动控制288

 9.6 变频器保护功能293

9.6.1 变频器过载保护293

9.6.2 电机过热保护296

9.6.3 其他保护功能297

第10章 变频器特殊功能与参数300

 10.1 重新启动与速度搜索300

10.1.1 重新启动与KEB300

10.1.2 速度搜索与控制303

 10.2 速度控制附加功能308

10.2.1 转差补偿、频率偏差控制和振动抑制308

10.2.2 速度调节器设定311

10.2.3 转矩补偿、限制与检测314

10.2.4 节能运行、弱磁与升降负载控制318

 10.3 转矩控制功能321

10.3.1 功能与参数321

10.3.2 转矩控制的设定323

10.3.3 速度/转矩切换控制325

 10.4 PID调节功能326

10.4.1 结构与参数326

10.4.2 功能说明331

 10.5 通信与网络控制333

10.5.1 网络连接与设定333

10.5.2 通信命令及格式335

10.5.3 通信控制与实例339

第11章 变频器监控与维修342

 11.1 变频器监控342

11.1.1 操作与显示设定342

11.1.2 变频器状态监控344

11.1.3 AO/PO输出监控346

 11.2 变频器报警及处理347

11.2.1 变频器故障及其处理347

11.2.2 变频器警示及处理350

11.2.3 操作错误及处理352

 11.3 无报警故障的处理353

11.3.1 变频器不能运行353

11.3.2 变频器运行不良354

附录356

 附录A 安川∑V／∑Ⅱ系列驱动器参数总表356

 附录B 安川CIMR-7/1000系列变频器参数总表363

参考文献379