法雷尔编写的《高速传感器辅助导航》是一本以设计为导向的教科书，指导读者如何为智能汽车、武器、无人驾驶飞机、机器人等设备设计辅助导航系统。本书运用最优状态估计方法来描述确定性系统和随机系统，从基础理论引向实际设计方法的高级应用。本书对先验理论和实现细节的描述有巧妙的构思，令人耳目一新。

法雷尔编写的《高速传感器辅助导航》主要介绍设计和分析辅助导航系统的方法，以及应用该方法所采用的基本原理。全书包含两部分，共12章。第Ⅰ部分讲解一些必要的理论、概念和工具，涉及参照系、确定性系统、随机过程、最佳状态估计、性能分析、导航系统设计等内容；第Ⅱ部分将理论应用于几个特殊的导航应用中，介绍全球定位系统、基于编码器的GPS辅助航位推测法、AHRS、辅助惯性导航、LBL和多普勒辅助INS。此外，《高速传感器辅助导航》还附有关于符号、线性代数的回顾、GPS卫星位置和速度的计算、四元数的附录，有助于读者对基础理论和概念的理解。

《高速传感器辅助导航》作为卫星导航专业本科高年级或研究生课程的教科书，也可作为辅助导航及其应用领域工程技术和科研人员的自学参考书。

第Ⅰ部分 理论

 概述

 第1章 绪论

 第2章 参照系

 第3章 确定性系统

 第4章 随机过程

 第5章 最优状态估计

 第6章 性能分析

 第7章 导航系统设计

第Ⅱ部分 应用

 概述

 第8章 全球定位系统

 第9章 基于编码器的GPS辅助航位推测法

 第10章 AHRS

 第11章 辅助惯性导航

 第12章 LBL和多普勒辅助INS

附录A 符号

附录B 线性代数回顾

附录C GPS卫星位置和速度的计算

附录D 四元数

参考文献