黄真、刘婧芳、李艳文所著的《论机构自由度——寻找了150年的自由度通用公式》主要介绍基于反螺旋理论的自由度原理并论证其普适性。首先，介绍了这套自由度原理和修正的G-K公式，介绍此方法的特色，包括如何去分析机构自由度的数目和性质，如何提高分析问题的效率等。其次，应用这套原理来详尽地分析了“GG问题”中的古典机构和现代并联机构的自由度，不仅以此证明该原理和公式的通用性和统一性，还证明了这个方法具有解决问题的强大能力，简单明了，从而解决了150年的自由度问题。此方法适合当今的多自由度机构、过约束机构，甚至多环耦合机构。另外，本书还以机构奇异、机构输入选取以及客观实际中发生的一些问题作为自由度分析的例子，从正面、侧面和反面等多方面来论证。

　　黄真、刘婧芳、李艳文所著的《论机构自由度——寻找了150年的自由度通用公式》的重要意义在于，找到了从Chebyshev起寻找了150年的机构自由度通用公式，并进行了通用性的论证。作者希望通过本书的论证能够获得学术共同体的进一步了解与认可，为工程界所应用。　　《论机构自由度——寻找了150年的自由度通用公式》首先介绍这个有150年历史的机构自由度问题的来龙去脉，介绍历史上先后出现的不服从Grfibler-Kutzbach公式的反常机构，以及哪些学者研究过这个问题，特别介绍Gogu收集到的反常古典机构和现代并联机构。接着，本书着重介绍基于反螺旋理论的自由度原理和通用统一的自由度公式，详细介绍如何用反螺旋理论做机构的约束分析，如何分析多自由度空间机构下机构自由度的多种性质，使读者能够对这个基于反螺旋理论的自由度原理有深入的了解。　　然后，本书大部分篇幅集中以Gogu给出的所有反常机构的详尽例子和其他的一些重要复杂机构为例，介绍反螺旋求解方法和过程。以此证明我们方法的通用性和公式的统一性，以及该方法解决问题的强大能力，最终证明我们解决了自由度中存在的这个150年的问题。　　同时，这些详尽的例子也将帮助读者学会运用这个方法去计算各种不同机构的自由度，更希望能帮助工程师们掌握这种在实际设计时十分有用的方法和工具。　　《论机构自由度——寻找了150年的自由度通用公式》可供机械工程学科、控制科学等工程学科的教师、研究生和工程师参考，有益于创新研究和设计能力的培养和提高。

前言

第一篇 螺旋理论

 第1章 螺旋理论基础

§1.1 直线的矢量方程

§1.2 两直线的互矩

§1.3 线矢量及螺旋

§1.4 旋量的代数运算

 1.4.1 两旋量的代数和

 1.4.2 两旋量的互易积

§1.5 刚体的瞬时运动

 1.5.1 刚体的瞬时转动

 1.5.2 刚体的瞬时移动

 1.5.3 刚体的瞬时螺旋运动

§1.6 刚体上作用的力

 1.6.1 刚体上的作用力

 1.6.2 刚体上作用的力偶

 1.6.3 刚体上作用的力螺旋

参考文献

 第2章 螺旋系的相关性与相逆性

第二篇 机构自由度的通用公式

 第3章 绪论

 第4章 基于反螺旋的自由度原理

 第5章 简单机构的自由度分析

 第6章 古典机构的自由度分析

 第7章 现代并联机构自由度分析

 第8章 多环耦合机构自由度分析

 第9章 机构奇异下的自由度

 第10章 实际中错误的机构自由度分析

 第11章 机构实现确定运动的条件