本教材是作者及其南京航空航天大学导航研究中心的师生们结合最近五年开展本科生、硕士生和博士生导航系统理论与应用系列课程教学工作的经验积累，也广泛汲取了导航研究中心在惯性导航系统、卫星导航系统、组合导航系统、智能交通系统等领域的研究成果和经验，书中展开的许多理论性和技术性工作是导航研究中心近年来研究工作的体现，不少图表曲线是直接来源于导航研究中心博士生和硕士生的学位论文。同时本教材充分注意到内容的系统性与深广度，力求包含导航系统的最新技术。

本教材共分为7章。第1章为导航系统的概述，介绍了导航技术的基本定义和发展概况；第2章至第4章主要介绍了惯性、卫星、无线电、天文等独立的导航系统，分析了各类导航系统的基本理论和原理，阐述了它们的基本性能和特点；第5章至第7章介绍了组合导航系统理论及其各种组合导航系统。

本教材可作为从事导航技术及相关技术的研究生教材，部分内容略简化后也可作为本科生的专业课程教材，同时可供从事导航技术的研究人员和工程技术人员参考。

本书介绍了惯性、卫星、无线电、天文等独立的导航系统，分析了各类导航系统的基本理论和原理，阐述了它们的基本性能和特点，同时也介绍了组合导航系统理论及其各种组合导航系统，并特别分析了组合导航系统技术的发展前沿，如非线性组合导航系统理论及其组合导航技术等。

本书可作为导航专业及相关专业的研究生教材，部分内容略简化后也可作为本科生的专业课程教材，同时可供从事导航技术的研究人员和工程技术人员参考。

第1章 导航系统概述

1.1 导航与大地测量、制导的关系

1.2 导航技术发展简史

1.3 惯性导航技术发展简况

1.4 导航的基本概念和原理

1.5 地球形状描述及曲率半径

1.6 本章小结

思考与练习题

参考文献

第2章 惯性导航系统

2.1 惯性传感器的原理及发展概况

2.2 惯性导航系统基础

2.3 平台惯性导航系统原理

2.4 捷联惯性导航系统原理

2.5 惯性导航系统误差分析

2.6 惯性导航系统初始对准

2.7 本章小结

思考与练习题

参考文献

第3章 全球卫星定位系统

3.1 全球卫星定位系统概述

3.2 GPS全球卫星定位系统的组成和工作原理

3.3 GPS接收机结构与信号处理原理

3.4 GPS定位原理及误差分析

3.5 GPS载波相位及GPS测姿原理

3.6 GPS的应用和GPS现代化

3.7 GLONASS卫星定位系统

3.8 北斗卫星定位系统

3.9 伽利略卫星定位系统

3.10 未来的全球卫星定位系统

3.11 本章小结

思考与练习题

参考文献

第4章 无线电、天文和其他导航系统

4.1 无线电导航系统

4.2 多普勒导航系统

4.3 天文导航系统

4.4 车载导航和智能交通技术

4.5 其他与导航传感器有关的仪表传感器

4.6 本章小结

思考与练习题

参考文献

第5章 卡尔曼滤波技术及其在导航系统中的应用

5.1 卡尔曼滤波技术

5.2 卡尔曼滤波技术的发展

5.3 非线性滤波技术及其特点

5.4 本章小结

思考与练习题

参考文献

第6章 组合导航系统

6.1 GPS／惯性组合导航系统

6.2 其他惯性组合导航系统

6.3 多传感器组合导航系统

6.4 基于非线性滤波及鲁棒滤波理论的组合导航系统

6.5 本章小结

思考与练习题

参考文献

第7章 地形辅助导航及视觉导航技术

7.1 地形辅助导航技术概述

7.2 地形高程辅助导航技术

7.3 地形景象匹配辅助导航技术

7.4 视觉导航技术

7.5 本章小结

思考与练习题

参考文献

结束语

参考文献