针对游戏设计以及其他实时应用程序，本书详细阐述了与碰撞检测问题相关的高效解决方案，包括相应的数据结构和算法。阅读本书需要读者具备良好的数学知识，相关内容也会在书中进行深入的探讨。同时，为了帮助读者进一步理解计算方案的实现过程，本书还提供了相应的算法、代码以及伪代码。

本书详细阐述了与碰撞检测问题相关的高效解决方案及相应的数据结构和算法，主要包括：碰撞检测系统中的设计问题、数学和几何学入门、包围体、基本图元测试、层次包围体技术、空间划分、BSP树层次结构、凸体算法、基于GPU的碰撞检测、数值健壮性、几何健壮性以及优化操作。另外，本书还提供了相应的算法、代码以及伪代码，以帮助读者进一步理解计算方案的实现过程。

本书适合作为高等院校计算机及相关专业的教材和教学参考书，也可作为相关开发人员的自学教材和参考手册。

第1章 概述

 1.1 内容概览

1.1.1 第2章：碰撞检测系统中的设计问题

1.1.2 第3章：数学和几何学入门

1.1.3 第4章：包围体

1.1.4 第5章：基本图元测试

1.1.5 第6章：层次包围体技术

1.1.6 第7章：空间划分

1.1.7 第8章：BSP树层次结构

1.1.8 第9章：凸体算法

1.1.9 第10章：基于GPU的碰撞检测

1.1.10 第11章：数值健壮性

1.1.11 第12章：几何健壮性

1.1.12 第13章：优化操作

 1.2 关于本书的代码

第2章 碰撞检测系统中的设计问题

 ……

第3章 数学和几何学入门

第4章 包围体

第5章 基本图元测试

第6章 层次包围体技术

第7章 空间划分

第8章 BSP树层次结构

第9章 凸体算法

第10章 基于GPU的碰撞检测

第11章 数值健壮性

第12章 几何健壮性

第13章 优化操作

参考文献