西班牙一个穷乡绅，他读骑士小说入了迷，一心想当一名真正仗义行侠的骑士。于是，他改名为堂吉诃德，找了个农民桑丘·潘沙做侍从，还选定了自己偷偷恋慕着的一个农村姑娘为情人。一切准备就绪之后，他就骑瘦马，挎长枪，全身披挂地带着桑丘出门去当游侠，妄想去除暴安民，救苦济贫，创建骑士的丰功伟绩。
一路上，他闹了许多笑话，吃了不少苦头。由于充满虚妄的幻想，他把旅店当作城堡，把原野上风车当巨人，把羊群当军队，把铜盆当金盔，把皮酒袋当魔鬼，冲冲杀杀，到处搏斗；他还打跑了押解囚犯的士兵，释放了犯人，结果反被犯人围攻；后来，他又被公爵夫妇弄得他神智不清，精疲力竭。最后狼狈回家，一病不起。临终时，他才清醒过来，承认自己并非是什么游侠骑士，只不过是个普通的善良人而已。