在《实用机器人设计（竞赛机器人）》一书中，作者贾甘纳坦·坎尼亚、M.菲克雷特·埃尔坎、卡洛斯A.阿科斯塔·卡尔德隆借助于多年机器人制作和教学的经验，展示了机器人制作从开始到结束的关键步骤，并为额外的模块给出了独立的例子。每章包括了基本原理和关键点，如驱动器、传感器、机器人视觉以及控制等，还有机器人竞赛中的例子和案例研究。此外，本书还讨论了人工智能技术的应用，并以MATLAB代码的形式提供了算法和应用实例。

贾甘纳坦·坎尼亚、M.菲克雷特·埃尔坎、卡洛斯A.阿科斯塔·卡尔德隆著的这本《实用机器人设计（竞赛机器人）》较好地融合了竞赛机器人的原理、设计和制作过程，涵盖了机器人领域提出的最新理论和实践发展，包括机器人的基础知识以及传感器、驱动器和控制器设计，并通过平衡杆机器人和爬壁机器人的实例分析对基础理论知识进行综合应用，最后还论述了让机器人具备智能所需的基础知识以及智能机器人的算法实现案例。

译者序

前言

关于作者

第1章 竞赛机器人

 1.1 概述

 1.2 机器人竞赛和工程教育

 1.3 新加坡的机器人竞赛

1.3.1 平衡杆机器人竞步

1.3.2 爬壁机器人竞赛

1.3.3 机器人聚类

1.3.4 类人机器人比赛

1.3.5 其他比赛及开放类别

 1.4 世界范围的机器人竞赛

 1.5 全书概览

 参考文献

第2章 机器人技术基础

 2.1 机器人系统简介

2.1.1 机器人的专用术语

 2.2 坐标变换和空间移动物体的定位

2.2.1 复合旋转

2.2.2 齐次变换矩阵

2.2.3 复合变换

2.2.4 物体的数学描述

 2.3 移动机器人的轮式驱动方式

2.3.1 差动驱动

2.3.2 Ackermann操纵（类似汽车驱动）

2.3.3 履带驱动

2.3.4 全向轮驱动

2.3.5 里程计

2.3.6 实例研究：一个差动驱动机器人的里程计

 2.4 机械臂

2.4.1 前向运动学解决方案

2.4.2 逆向运动学解决方案

2.4.3 实例研究：三连杆铰接式机械臂

 参考文献

第3章 传感器

 3.1 用于竞赛机器人的传感器

3.1.1 测量机器人速度

3.1.2 测量机器人朝向和倾角

3.1.3 测量距离

3.1.4 颜色检测

 参考文献

第4章 机器人视觉

 4.1 概述

 4.2 机器人摄像系统

 4.3 图像生成

 4.4 数字图像处理基础

4.4.1 颜色和颜色空间模型

 ……

第5章 电机和驱动系统基本原理

第6章 移动机器人电机功率选择和减速箱传动比设计

第7章 控制基础

第8章 数学建模、传递函数、状态方程和控制器回顾

第9章 数字控制基础和控制器设计

第10章 平衡杆和爬壁机器人实例研究

第11章 建图、导航和路径规划

第12章 机器人自治、决策和学习