苏中等人编著的《惯性技术》一书共6章，以惯性技术具体应用为主线，全面系统地介绍了惯性技术基本理论以及惯性敏感元件和惯性导航系统的原理、设计和应用。第1章～第3章详细介绍惯性技术的基础理论。第4章～第5章系统介绍平台式和捷联式惯性导航系统。第6章讲述惯性技术的各种实际应用。

本书从基本物理概念出发，以实用、易懂为宗旨来组织本书各章节的内容，在基本物理概念引导下，由浅入深地阐述复杂的数学、物理和系统方程，并给出完整的结果和结论，为便于教学和自学，每章后附有思考题，有利于读者系统掌握惯性技术，将理论知识应用于实践，为进一步的深入研究和应用打下基础。

本书可作为高等院校自动化及导航类专业和学科的本科生、研究生教材，也可作为有关专业的研究工作者和工程技术人员的参考书。

　　苏中等人编著的《惯性技术》全面系统地论述了惯性技术的基本理论以及惯性器件、惯性仪表和惯性导航系统的原理、设计和应用。

全书共分6章。分别介绍了惯性技术基础理论，力学陀螺、光学陀螺和加速度计等惯性敏感元件，惯性稳定器、稳定平台和惯性定向装置，平台式惯导系统和捷联式惯导系统的机械编排、误差及其传播特性，初始对准、动基座自对准和传递对准等惯性导航系统的基本原理和设计，并介绍了惯性技术的各种实际应用。

《惯性技术》从系统掌握惯性技术角度出发，在内容上由浅入深，可供高等院校自动化及导航类专业师生以及惯性技术科技工作者使用。

第1章 惯性技术基础知识

 1.1 地球参考椭球及地球重力场特性

1.1.1 地球的形状

1.1.2 垂线、纬度、高程的定义

1.1.3 地球重力场特性

 1.2 载体的空间位置和姿态的描述

1.2.1 常用坐标系

1.2.2 刚体的空间角位置描述

1.2.3 坐标系之间的变换、载体位置、姿态和方位的确定

 1.3 动量矩、动量矩定理及欧拉动力学方程

1.3.1 动量矩及动量矩定理

1.3.2 刚体定点转动的欧拉动力学方程

 1.4 哥氏加速度、绝对加速度和比力

1.4.1 哥氏加速度

1.4.2 绝对加速度

1.4.3 比力和有害加速度

 1.5 舒勒原理

1.5.1 数学摆跟踪垂线的舒勒原理

1.5.2 物理摆跟踪垂线的舒勒原理

 思考与练习

第2章 惯性敏感元件

 2.1 陀螺仪

2.1.1 陀螺效应

2.1.2 陀螺仪的分类与发展趋势

 2.2 力学陀螺仪的数学模型

2.2.1 二自由度陀螺仪的数学模型

2.2.2 单自由度陀螺仪的数学模型

2.2.3 振动陀螺仪的数学模型

 2.3 光学陀螺仪

2.3.1 激光陀螺仪

2.3.2 光纤陀螺仪

 2.4 陀螺仪的技术指标及漂移分析

2.4.1 陀螺仪的技术指标

2.4.2 陀螺仪的漂移分析及其模型分类

 2.5 加速度计

2.5.1 摆式加速度计的构成和工作原理

2.5.2 摆式陀螺积分加速度计

2.5.3 加速度计的主要参数及静态误差数学模型

2.5.4 加速度计的原理性误差

 思考与练习

第3章 陀螺稳定平台与定向装置

 3.1 一维稳定器

3.1.1 单轴动力陀螺稳定器基本原理

3.1.2 二自由度液浮陀螺组成的稳定器

3.1.3 单自由度液浮陀螺组成的稳定器

 3.2 三维稳定平台

3.2.1 三轴稳定平台

3.2.2 四平衡环系统

 3.3 惯性定向装置

3.3.1 陀螺地平仪(陀螺垂直仪)

3.3.2 陀螺寻北仪

 思考与练习

第4章 平台式惯性导航系统

 4.1 平台惯导系统基本原理与分类

4.1.1 平台惯导系统原理结构

4.1.2 平台惯导系统分类与机械编排概念

 4.2 当地水平面惯导系统的机械编排

4.2.1 半解析式指北方位系统的机械编排方程

4.2.2 解决极区航行的方案与自由方位惯导系统

4.2.3 高度通道的不稳定和阻尼回路

4.2.4 水平控制回路及其舒勒调谐

 4.3 指北方位系统的误差方程

4.3.1 地理位置和速度误差量的定义

4.3.2 半解析式指北方位惯导系统误差方程

4.3.3 误差传播特性

 4.4 指北方位系统的初始对准

4.4.1 静基座半解析式指北方位系统的粗对准

4.4.2 静基座半解析式指北方位系统的精对准

 4.5 游移方位惯性导航系统

4.5.1 游移方位系统的机械编排方程

4.5.2 游移方位系统的初始对准

 思考与练习

第5章 捷联式惯性导航系统

 5.1 捷联惯导系统工作原理

5.1.1 组成和算法概述

5.1.2 姿态矩阵的更新计算

5.1.3 三通道捷联惯导系统的计算

 5.2 捷联惯导系统的误差

5.2.1 速度误差和位置误差方程

5.2.2 姿态误差方程

5.2.3 捷联惯导系统的误差传播特性

 5.3 捷联惯导系统在动基座上的自对准

5.3.1 粗对准

5.3.2 卡尔曼滤波法精对准

 5.4 捷联惯导系统的动基座传递对准

5.4.1 主、子惯导误差

5.4.2 传递对准中的匹配量

 思考与练习

第6章 惯性技术的应用

 6.1 大地测量

 6.2 铁路检轨

 6.3 陀螺测斜仪、陀螺经纬仪

 6.4 陀螺秤

 6.5 车辆稳定系统

 6.6 摄像陀螺仪

 6.7 铜斑蛇制导炮弹

 6.8 船舶惯性导航系统(SINS)

 6.9 自动驾驶仪

 6.10 导弹滚转被动控制(陀螺舵)

 6.11 安全与解除保险机构

 6.12 飞机弹射座椅

附录 常用符号术语表及惯性技术参数常用单位

参考文献