《规划算法》是作者Steven M.LaValle教授多年来对教学和科研工作的总结，本书系统地介绍了规划领域中的基础知识和最新成果，把读者带入一个色彩斑斓的规划世界。作者将3个相对独立的学科——机器人学、人工智能和控制论——巧妙地结合在一起，使它们服务于规划这个主题。大量内容翔实的实例使本来难以理解的数学问题变得生动起来。课后的阅读参考和练习题则能够进一步加深和扩展读者对相应内容的理解。

规划是人类智慧的结晶，规划问题广泛地存在于人们的日常工作和生活中。现在，规划已涉及计算机科学、人工智能、力学、机械学、控制论、对策论、概率论、图论、拓扑学、微分几何、代数几何等许多现代科学领域。本书是作者多年来教学和科研工作的总结，系统地介绍了规划领域中的基础知识和最新成果。作者将三个相对独立的学科：机器人学、人工智能和控制论巧妙地结合在一起。本书给出了大量内容详实的实例，使本来相对比较难以理解的数学问题变得生动起来，课后的阅读参考和练习题则能够进一步加深和扩展读者对相应内容的理解。

本书可以作为计算机类、控制类专业高年级本科学生或者研究生的教科书，也可以作为从事机器人学、控制科学、计算机科学研究的广大读者的参考书，其中的思想方法对社会科学工作者也大有益处。

第Ⅰ部分 介绍性的资料

 第1章 绪论

1.1 从规划（的过程）到规划（的结果）

1.2 实例与应用

1.3 规划的基本组成

1.4 算法、规划器与规划

 1.4.1 算法

 1.4.2 规划器

 1.4.3 规划

1.5 本书的组织安排

 第2章 离散规划

第Ⅱ部分 运动规划

 第3章 几何表示与变换

 第4章 位形空间

 第5章 基于采样的运动规划

 第6章 组合运动规划

 第7章 基本运动规划的扩展

 第8章 反馈运动规划

第Ⅲ部分 决策论规划

 第9章 基本永生理论

 第10章 序贯决策理论

 第11章 传感器与信息空间

 第12章 存在感测不确定性条件下的规则

第Ⅳ部分 微分约束条件下的规划

 第13章 微分模型

 第14章 微分约束条件下基于采样的规划

 第15章 系统理论与分析技术