第1章 绪论

 1．1 测距测角仪器的发展简史

 1．2 全站仪的分类与命名

 1．3 测绘行业中自动化测量技术的发展历程

 1．4 当前测地机器人的现状

 1．5 测地机器人量值的溯源

第2章 测距原理

 2．1 传统的测距方法

 2．2 瑞士徕卡公司的间接测相与间接测时技术

 2．3 瑞士徕卡公司PinPoint测距技术

 2．4 日本拓普康公司的测距系统

 2．5 日本索佳公司的RED-tec测距技术

第3章 现代测角原理概述

 3．1 绝对码盘的测量原理概述

 3．2 单圈码盘的通用编码原理及解码方法

 3．3 日本索佳公司仪器的编码方法与解码方法

 3．4 日本拓普康公司的码盘编码方法

第4章 误差源及系统误差检定

 4．1 误差源

 4．2 检定内容

 4．3 测距误差及其改正方法

 4．4 角度测量误差源及其改正

 4．5 360°反射棱镜的结构及其检定

 4．6 静态目标自动照准精度的检定

 4．7 测距精度的检定

第5章 动态定位的精度检定

 5．1 概述

 5．2 动态定位所涉及的数学模型

 5．3 动态性能检定所需设备

 5．4 动态性能检定方法与结果

第6章 测地机器人系统的集成与功能

 6．1 测地机器人系统的主要部件

 6．2 自动目标识别(ATR)模式的实现

 6．3 动态测量数据的计算处理

第7章 实例应用

 7．1 自动变形监测系统

 7．2 自动化施工机械引导系统

 7．3 自动化隧道掘进机引导系统

附录A 基于时间参照系统的四维检定

附录B 免棱镜测距问题

参考文献

《测地机器人》(熊春宝、杨俊志)较全面、系统地论述了测地机器人(跟踪全站仪)的测距、测角原理、误差源及其检定方法。主要包括全站仪的分类与发展现状，最新测距、测角原理，系统偏差及其改正方法，动态性能的检定设备与方法、测地机器人的应用，等等。

本书可供广大计量检定人员和测绘专业技术人员、研究人员学习参考；并可作为测绘专业大专院校、本科生、研究生的教材和参考书。

虽然测地机器人已经有20多年的发展历史了，但国内对此还缺乏系统性的研究，更没有相关研究专著的出版。特别是近年来，数字信号处理技术、数字图像处理技术等应用到测绘仪器中，不仅更新了传统的测距、测角原理，更是为自动化测量技术的发展开辟了新途径。鉴于此，作者熊春宝、杨俊志在参阅大量国内外相关资料的基础上，结合自己对测地机器人的研究成果编著了本书。

《测地机器人》共分7章。主要包括全站仪的分类与发展现状，最新测距、测角原理，系统偏差及其改正方法，动态性能的检定设备与方法、测地机器人的应用，等等。

本书第1章、第2章、第3章及第7章由天津大学熊春宝编写，其余章节由中国测绘科学研究院杨俊志编写。