本书的立足点是基础化、实用化、前沿性。首先重点介绍常用的SJA1000 CAN独立控制器开发CAN总线系统的方法；然后用较少的篇幅介绍CAN总线的协议；接着用较大的篇幅介绍基于32位微处理器和MCP2510控制器开发CAN最小系统节点，以及多种CAN智能节点的方法，主要包括模拟量输入CAN节点模块、数字量输入CAN节点模块、模拟量输出CAN节点模块、数字量输出CAN节点模块，以及相关的智能CAN总线网关的开发方法；其次介绍了CAN应用层协议；最后介绍使用文中设计的各种CAN总线节点模块开发实时工业网络控制系统的方法及步骤。

本书的立足点是基础化、实用化、前沿性。首先重点介绍常用的SJA1000 CAN独立控制器开发CAN总线系统的方法；然后用较少的篇幅介绍CAN总线的协议；接着用较大的篇幅介绍基于32位微处理器和MCP2510控制器开发CAN最小系统节点，以及多种CAN智能节点的方法，主要包括模拟量输入CAN节点模块、数字量输入CAN节点模块、模拟量输出CAN节点模块、数字量输出CAN节点模块，以及相关的智能CAN总线网关的开发方法；其次介绍了CAN应用层协议；最后介绍使用文中设计的各种CAN总线节点模块开发实时工业网络控制系统的方法及步骤。

本书是国内首次介绍嵌入式领域中最常用的SPI接口CAN控制器MCP2510相关知识的书籍，填补了这一领域的空白，书中所有的CAN总线系统开发实例都是基于此控制器的。本书也是国内首次将32位嵌入式处理器与MCP2510结合开发CAN总线系统的书籍，从而将工程师从“51”时代带入到嵌入式时代，使工程技术人员利用嵌入式系统更容易开发CAN总线系统。

本书可作为大专、本科院校自动化、机电、仪器仪表、自动控制等专业工业控制网络等相关课程的教材或教学参考书，也可供从事工业控制网络系统设计和产品研发的工程技术人员参考。

第1章 现场总线控制系统概述

 1.1 控制系统

 1.2 现场总线技术

1.2.1 现场总线控制系统

1.2.2 现场总线的特点

1.2.3 现场总线的本质

1.2.4 现场总线的作用

 1.3 几种有影响的现场总线

1.3.1 基金会总线

1.3.2 LonWorks

1.3.3 Profibus

1.3.4 HART

1.3.5 CAN

1.3.6 INTERBUS

1.3.7 CC-Link

1.3.8 P-Net

1.3.9 SwiftNet

1.3.10 AS-i

1.3.11 RS-485

 1.4 CAN现场总线简介

1.4.1 CAN现场总线特点

1.4.2 CAN现场总线的发展过程

 1.5 小结

 1.6 思考题

第2章 CAN总线概念及相关协议

 2.1 CAN总线概念

 2.2 CAN总线概述

2.2.1 CAN总线的相关概念

2.2.2 CAN总线的特点

 2.3 报文传输

 2.4 CAN总线帧类型

2.4.1 数据帧组成

2.4.2 远程帧

2.4.3 错误帧

2.4.4 过载帧

2.4.5 帧间空间

 2.5 发送器/接收器

 2.6 错误处理

2.6.1 错误检测

2.6.2 错误标定

2.6.3 故障界定

 2.7 位定时要求

2.7.1 标称位速率

2.7.2 标称位时间

2.7.3 同步

2.7.4 协议修改

2.7.5 CAN的标准接口

 2.8 CAN总线的拓扑结构及通信方式

2.8.1 CAN总线的网络拓扑结构

2.8.2 CAN总线系统的通信方式

 2.9 小结

 2.10 思考题

第3章 控制器SJA1000与收发器TJA1050

 3.1 SJA1000介绍

3.1.1 SJA1000特点

3.1.2 总体说明

3.1.3 CAN控制模块的说明

3.1.4 CAN控制器的详细说明

3.1.5 BasicCAN模式

3.1.6 PeliCAN模式

3.1.7 命令寄存器

 3.2 TJA1050介绍

3.2.1 CAN收发器介绍

3.2.2 CAN高速收发器的一般应用

3.2.3 TJA1050特征

3.2.4 TJA1050工作模式

3.2.5 关于EMC

3.2.6 电源和推荐的旁路电容

3.2.7 地电平偏移的问题

3.2.8 不上电的收发器

3.2.9 用TJA1050代替PCA82C250

3.2.10 总线网络的问题

 ……

第4章 SJA1000独立CAN控制器的应用

第5章 带有SPI接口的独立CAN控制器MCP2510

第6章 基于MCP2510控制器开发CAN总线节点

第7章 基于32位微处理器和MCP2510实现多种CAN智能节点

第8章 CAN总线应用层协议

第9章 基于CAN智能节点组成控制网络系统的应用

附录A

参考文献