本书在章节上作了部分的调整，将分散在轴向拉伸与压缩、剪切、扭转、弯曲各章中的内力部分的内容集中，改编为新的一章“静定杆系的内力”，作为刚体静力学到材料力学(变形体静力学)的联系和过渡。为了使本书更能体现理论与工程实际相结合，在“轴向拉伸与压缩”这一章中补充了与工程密切相关的内容：“装配应力”、“温度应力计算”；在“弯曲应力”这一章中补充了“弯曲中心及平面弯曲充要条件的概念”。重绘了大部分的插图，使图形更有层次和立体感。
作为本教材的配套，还编写了《工程力学练习册》，在练习册中，既有教材中的习题，又补充了部分典型习题，以方便学生的学习。