本书经教育部批准为普通高等教育“十一五”国家级规划教材，它也是我们多年来科研和教学的总结。书中DSP基础部分参考了相关公司所公布的技术资料，结合编者们使用中得出的体会，简述了核心、常用的知识，可作为高等院校研究生或高年级本科生的机器人学相关课程的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。

全书六部分共15章。第一部分由第1章组成，主要介绍机器人相关技术的发展；第二部分由第2章和第3章组成，主要介绍本书中机器人所用的DsP控制芯TMs320I，2407；第三部分由第4章和第5章组成，主要介绍环形旋转倒立摆系统的设计和控制算法的研究；第四部分由第6章和第7章组成，主要介绍随动系统设计、随动系统建模和控制算法的研究等；第五部分由第8章、第9章、第10章和第11章组成，主要介绍两轮移动倒立摆机器人的系统设计、控制模型的建立、控制算法的研究等；第六部分由第12章、第13章、第14章和第15章组成，系统地介绍足球机器人底层系统的设计、控制算法的设计、机械机构设计和各个模块的电路设计等。

本书可作为高等院校研究生或高年级本科生的机器人学相关课程的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。

前言

第1章 机器人学的发展和相关机器人系统介绍

第2章 TMS320LF2407结构概述

第3章 TMS320LF2407 DSP的资源

第4章 旋转式倒立摆系统设计

第5章 环形旋转倒立摆的控制算法

第6章 随动系统设计

第7章 随动系统建模和控制算法

第8章 两轮移动式倒立摆机器人的系统机构及软硬件设计

第9章 理论分析和数学模型建立

第10章 自平衡小车状态反馈控制算法

第11章 两轮式倒立摆机器人的运动控制

第12章 RoboCup小型组足球机器人简介和系统总体设计

第13章 机构设计

第14章 足球机器人电路系统分析与设计

第15章 底层控制及运动控制算法

附录