前言
第1章 绪论
1.1 多传感器信息融合
1.1.1 研究进展
1.1.2 融合层次
1.1.3 融合结构
1.1.4 融合方法
1.2 信息融合估计
1.2.1 估计理论概述
1.2.2 融合估计理论概述
1.3 信息融合控制
1.3.1 融合控制的基本思想
1.3.2 融合控制理论概述
1.3.3 融合控制应用概述
1.4 小结
上篇 融合估计
第2章 信息融合估计基本理论
2.1 传统估计方法
2.1.1 最小二乘估计
2.1.2 加权最小二乘估计
2.1.3 最小方差估计
2.1.4 线性最小方差估计
2.2 线性信息融合估计
2.2.1 统一信息模型
2.2.2 统一线性信息融合模型
2.2.3 信息量的基本性质
2.2.4 融合估计的基本方式
2.3 相关信息融合估计
2.3.1 信息的相关性与独立性
2.3.2 集中融合法
2.3.3 合成序贯融合法
2.3.4 等效序贯融合法
2.3.5 正交化序贯融合法
2.4 不确定信息融合估计
2.4.1 矩阵紧量与张量
2.4.2 不确定信息融合估计
2.4.3 应用举例——传感器参数标定
2.5 等式约束信息融合估计
2.5.1 极限法
2.5.2 置换法
2.5.3 不等式约束信息融合估计
2.6 非线性信息融合估计
2.6.1 统一信息融合模型
2.6.2 非线性信息融合估计算法
2.7 小结
第3章 随机系统的信息融合滤波理论
3.1 传统滤波方法
3.1.1 卡尔曼滤波器
3.1.2 数值稳定性改进算法
3.1.3 扩展卡尔曼滤波器
3.2 信息融合滤波
3.2.1 信息融合滤波算法
3.2.2 与卡尔曼滤波的等价性
3.2.3 滤波初值选取
3.2.4 无矩阵求逆的信息融合滤波
3.3 相关信息融合滤波
3.3.1 噪声相关情况
3.3.2 有色噪声情况
3.4 不确定信息融合滤波
3.4.1 引言
3.4.2 鲁棒信息融合滤波算法
3.5 非线性信息融合滤波
3.6 小结
第4章 多传感器系统的信息融合滤波理论
4.1 多传感器系统
4.1.1 数学模型
4.1.2 状态预测信息独立性原理
4.2 多传感器系统的集中式信息融合滤波
4.3 多传感器系统的分散式信息融合滤波
4.3.1 顺序融合滤波
4.3.2 平行融合滤波
4.4 多传感器系统的量测信息融合滤波
4.5 多传感器系统的状态信息融合滤波
4.6 多传感器系统的全信息融合滤波
4.6.1 全信息融合滤波结构
4.6.2 系统状态预测信息与子系统状态估计信息的正交化
4.6.3 正交化融合滤波算法
4.6.4 延长周期融合滤波算法
4.7 多传感器系统的信息融合联邦滤波
4.7.1 信息分享原理
4.7.2 信息融合联邦滤波算法
4.7.3 联邦滤波分享系数的确定
4.7.4 几种融合模式的容错性分析
4.7.5 联邦滤波器故障诊断
4.7.6 基于递阶联邦滤波的系统重构
4.8 多传感器系统的信息融合推广联邦滤波
4.8.1 信息分享算法
4.8.2 信息融合推广联邦滤波算法
4.9 小结
第5章 信息融合估计在飞行控制系统中的应用
5.1 卫星姿态确定系统的信息融合方法
5.1.1 卫星姿态确定系统描述
5.1.2 卫星姿态运动方程
5.1.3 卫星姿态确定算法
5.1.4 高精度卫星姿态测量系统设计
5.1.5 高精度卫星姿态敏感器及模型
5.1.6 高精度卫星姿态联邦融合滤波算法
5.1.7 高精度卫星姿态确定系统的容错设计
5.1.8 高精度卫星姿态推广联邦融合滤波算法
5.2 无人机姿态确定系统的信息融合方法
5.2.1 无人机姿态运动方程
5.2.2 无人机姿态敏感器及测量模型
5.2.3 陀螺＼加速度计＼磁航向计＼GPS测姿系统
5.2.4 基于强跟踪滤波的融合定姿算法
5.3 无人机高度确定系统的信息融合方法
5.3.1 无人机高度测量方法
5.3.2 无人机高度敏感器及测量模型
5.3.3 气压高度表＼加速度计＼GPS测高系统
5.3.4 基于联邦滤波的融合定高算法
5.3.5 定高系统故障检测与隔离
5.4 小结
下篇 融合控制
第6章 信息融合控制基本原理
6.1 传统线性二次型最优控制方法
6.1.1 基于极小值原理的状态调节器
6.1.2 基于动态规划方法的状态调节器
6.1.3 基于极小值原理的输出调节器与跟踪系统
6.1.4 基于动态规划方法的输出调节器与跟踪系统
6.2 信息融合最优状态调节器
6.2.1 最优状态调节器集中融合算法
6.2.2 最优状态调节器序贯融合算法
6.3 信息融合最优输出调节器
6.3.1 最优输出调节器集中融合算法
6.3.2 最优输出调节器序贯融合算法
6.4 信息融合最优跟踪系统
6.4.1 最优跟踪系统集中融合算法
6.4.2 最优跟踪系统序贯融合算法
6.4.3 跟踪信号无预见的最优跟踪器
6.5 信息融合最优控制的推广
6.5.1 性能指标中状态与控制相关
6.5.2 性能指标中期望控制不为零
6.6 非线性信息融合最优跟踪系统
6.7 信息权重矩阵的选取
6.8 小结
第7章 基于融合估计的最优预见控制理论
7.1 数字最优预见控制
7.1.1 误差系统
7.1.2 最优预见系统
7.2 信息融合预见控制
7.2.1 问题描述
7.2.2 基于信息融合估计的预见控制算法
7.2.3 基于信息融合滤波的预见控制系统
7.2.4 期望轨迹与干扰无预见情形
7.2.5 预见步数与滤波初值的选取
7.3 非线性系统信息融合预见控制
7.3.1 问题描述
7.3.2 基于非线性融合估计的预见控制算法
7.4 时滞非线性系统信息融合预见控制
7.4.1 问题描述
7.4.2 时滞非线性信息融合预见控制算法
7.4.3 最优性与收敛性
7.5 非线性系统信息融合预测控制
7.5.1 问题描述
7.5.2 非线性信息融合预测控制算法
7.6 小结
第8章 大系统的信息融合控制
8.1 引言
8.2 随机大系统的信息融合分散控制
8.3 随机大系统的信息融合联合控制
8.4 信息融合规划
8.4.1 二次问题的信息融合解法
8.4.2 线性约束二次规划问题的信息融合解法
8.4.3 非线性约束二次规划问题的信息融合解法
8.5 复杂大系统可靠性分配的信息融合方法
8.5.1 大系统可靠性分配原理
8.5.2 可靠性分配的数学模型
8.5.3 算例分析
8.6 小结
第9章 经济系统的信息融合控制
9.1 经济控制系统
9.1.1 经济控制论概述
9.1.2 经济控制系统状态空间描述
9.2 动态投入产出经济系统的信息融合控制
9.2.1 动态投入产出经济系统的状态空间与控制问题描述
9.2.2 动态投人产出经济系统的信息融合求解过程
9.2.3 动态投入产出经济系统的数值仿真研究
9.3 非均衡微观经济系统的信息融合控制
9.3.1 非均衡微观经济系统的状态空间与控制问题描述
9.3.2 非均衡微观经济系统的信息融合求解过程
9.4 宏观经济系统的信息融合控制
9.4.1 宏观经济系统的状态空间与控制问题描述
9.4.2 宏观经济系统的信息融合求解过程
9.4.3 宏观经济系统的数值仿真研究
9.5 经济系统要求协调发展的信息融合控制
9.5.1 信息融合估计预备知识
9.5.2 输入输出要求协调发展的经济系统的融合控制
9.5.3 算例分析
9.6 小结
参考文献