本书力图脱离具体的仿真对象，分析半实物仿真中系统、模型和仿真等概念的具体内涵，从系统物理特性、相似关系及其实现方法等方面，全面而系统地总结和介绍半实物仿真技术。本书按照半实物仿真中涉及到的关键技术进行组织，从仿真计算技术、视景仿真技术、目标与环境物理特性及其仿真技术、运动特性仿真技术、力与力矩特性仿真技术、卫星定位信号仿真技术、半实物仿真系统设计与集成技术以及半实物仿真试验技术等方面，对半实物仿真技术的内涵作了详细介绍。

本书主要从半实物仿真的概念、理论和设计三个方面，对半实物仿真系统和技术作了较为详细的介绍。涉及半实物仿真基本概念、半实物仿真系统和技术、仿真计算技术、视景仿真技术、目标与环境物理特性及其仿真技术、运动特性仿真技术、力与力矩特性仿真技术、卫星定位信号仿真技术、半实物仿真系统设计与集成技术以及半实物仿真试验技术等内容。

本书可作为教材供导航制导与控制、飞行器设计等相关专业的研究生使用，也可以供从事半实物仿真工作的研究人员参考。

第1章 半实物仿真基本概念

 1．1 系统仿真

1．1．1 系统仿真定义

1．1．2 系统仿真技术的历史与现状

1．1．3 系统仿真的一般过程

1．1．4 系统仿真的作用和意义

 1．2 模型与仿真

 1．3 系统仿真分类

 1．4 仿真系统与仿真实体

1．4．1 仿真系统

1．4．2 仿真实体

 1．5 半实物仿真与半实物仿真技术

第2章 半实物仿真系统与半实物仿真技术

 2．1 半实物仿真系统

2．1．1 组成与功能

2．1．2 半实物仿真系统中的模型

2．1．3 半实物仿真系统中相似原理与相似方法

 2．2 半实物仿真技术

2．2．1 视景仿真技术

2．2．2 目标特性仿真技术

2．2．3 运动特性仿真技术

2．2．4 力与力矩特性仿真技术

第3章 仿真计算技术

 3．1 模拟混合仿真计算机技术

3．1．1 模拟计算机简介

3．1．2 混合计算机简介

 3．2 全数字仿真计算机技术

3．2．1 ADI公司系列产品

3．2．2 MAXl0N

3．2．3 dSPACE

3．2．4 银河亚星仿真工作站

3．2．5 RT-LAB 

 3．3 仿真语言与仿真软件

3．3．1 仿真语言

3．3．2 仿真软件

 3．4 一体化建模仿真系统

3．4．1 ADSIM 

3．4．2 银河一体化仿真环境

3．4．3 海鹰仿真集成开发环境

 3． 5实时仿真算法

3．5．1 仿真算法基本概念及内容

3．5．2 实时数字仿真

3．5．3 实时仿真算法

3．5．4 一些基本的实时仿真算法

第4章 视景仿真技术

 4．1 三维图形建模技术

4．1．1 虚拟环境的建模

4．1．2 三维视觉建模理论与方法

 4．2 三维视景的图形生成与显示

4．2．1 图形生成算法

4．2．2 三维视景生成的实现办法

4．2．3 三维立体显示技术

 4．3 视景仿真系统及其应用

4．3．1 视景仿真系统

4．3．2 视景仿真技术应用

第5章 目标与环境的物理特性及其仿真技术

 5．1 概述

 5．2 目标与目标特性

5．2．1 目标与环境光学特性

5．2．2 激光目标特性的研究

5．2．3 雷达目标特性

 5．3 可见光图像仿真技术

5．3．1 基于球形屏幕分区投影的图像目标半实物仿真方案

5．3．2 基于平面直角大屏幕的图像目标半实物仿真方案

5．3．3 基于非球面反射镜的图像目标半实物仿真方案

5．3．4 多目标源的图像目标半实物仿真方案

5．3．5 其它可见光图像目标半实物仿真系统

 5．4 红外成像目标半实物仿真技术

5．4．1 红外景象生成技术简介

5．4．2 非实时的红外成像目标背景模拟器半实物仿真方案

5．4．3 基于CIG系统的实时红外成像目标背景模拟器半实物仿真方案

5．4．4 基于变焦系统的红外成像目标背景模拟器半实物仿真方案

5．4．5 红外景象模拟器性能评估的研究

 5．5 激光目标特性仿真技术

5．5．1 激光目标特性仿真

5．5．2 基于半导体发光二极管的仿真方案

5．5．3 利用LD馈电系统和衰减片的仿真方案

5．5．4 基于渐变衰减片和变焦光学系统的激光目标模拟器的仿真方案

5．5．5 基于模拟靶板的半实物仿真方案

 5．6 射频特性仿真技术

5．6．1 射频信号特性分析及建模

5．6．2 射频目标／环境物理模拟技术

5．6．3 射频目标仿真计算机控制系统

5．6．4 射频目标仿真技术

 5．7 声音特性仿真技术

5．7．1 三维声场的特性与建模

5．7．2 目标声音定位与仿真

5．7．3 目标背景信号模拟

5．7．4 声音目标仿真技术

第6章 运动特性仿真技术

 6．1 运动特性仿真技术

 6．2 运动控制系统技术

6．2．1 运动控制系统的分类及基本组成

6．2．2 角速度控制——调速系统

6．2．3 位置控制——位置随动系统

6．2．4 数字控制系统

6．2．5 液压控制系统

 6．3 角运动仿真技术——转台

6．3．1 转台的组成及工作原理

6．3．2 转台的分类

6．3．3 飞行模拟转台控制技术

6．3．4 转台的技术指标及发展趋势

 6．4 线运动仿真技术——平台

6．4．1 平台的组成及工作原理

6．4．2 平台结构原理

6．4．3 平台的运动空间位置关系

 6．5 过载特性仿真技术——线加速度模拟器

6．5．1 离心机的组成

6．5．2 离心机的控制原理

6．5．3 离心机的主要技术指标

第7章 力与力矩特性仿真技术

 7．1 力与力矩特性仿真技术

 7．2 力伺服控制系统技术

 7．3 随动负载特性仿真技术

7．3．1 舵机力矩平衡方程

7．3．2 负载力矩仿真器的类别

7．3．3 舵机负载台的技术指标及需解决的问题

 7．4 触觉／力反馈技术

7．4．1 触觉／力反馈概念

7．4．2 触觉／力反馈接口技术分类

7．4．3 触觉／力反馈技术及工具

 7．5 压力仿真技术

7．5．1 气压仿真

7．5．2 水压仿真

第8章 卫星定位信号仿真技术

 8．1 卫星导航系统原理及特点

8．1．1 卫星导航系统原理

8．1．2 卫星导航系统特点

8．1．3 各种卫星导航系统简介

 8．2 卫星定位信号数学模型

8．2．1 静态定位及其测量方程

8．2．2 动态定位及观测方程

8．2．3 误差分析

8．2．4 GPS信号

 8．3 卫星定位信号模拟器技术

8．3．1 GPS卫星信号模拟器工作原理

8．3．2 软件组成

8．3．3 卫星信号模拟器主要技术指标

8．3．4 关键技术分析：

8．3．5 GPS卫星信号模拟器的应用

第9章 半实物仿真系统总体设计与系统集成技术

 9．1 仿真系统总体技术

9．1．1 总体方案设计思路

9．1．2 仿真系统总体方案设计

9．1．3 仿真系统VVA

9．1．4 仿真系统应用软件

 9．2 飞行器半实物仿真系统集成

9．2．1 飞行器制导控制系统数学模型

9．2．2 飞行器半实物仿真系统中的相似方法

9．2．3 飞行器半实物仿真系统中的几何相似关系的实现

 9．3 半实物仿真系统接口技术

9．3．1 概述

9．3．2 接口的抗干扰技术

9．3．3 专用仿真实时数字通信接口技术

9．3．4 数字实时通信网络技术

第10章 半实物仿真试验技术

 10．1 概述

10．1．1 试验目的和要求

10．1．2 试验方案制定

 10．2 试验设计

 10．3 试验流程

10．3．1 部件动态测试

10．3．2 分系统半实物仿真

10．3．3 全系统半实物仿真

 10．4 仿真试验的启动与结束

10．4．1 初始条件设置

10．4．2 转台的零位设置

10．4．3 干扰设置

10．4．4 转台的安全保护与归零设置

10．4．5 系统复位

 10．5 故障处理

10．5．1 故障现象与故障原因分析

10．5．2 故障避免及故障处理方法

 10．6 结果分析

10．6．1 半实物仿真系统VV&A 

10．6．2 仿真结果的评定与分析

参考文献