本书的任务是要让每一个学习单片机原理与应用的学生或者个人都能够以教育机器人作为工程对象，使他们在开发教育机器人的过程中学习和掌握单片机的基本原理并获得系统的开发技能。

本书可作为高职高专院校工程类专业二年级及以上学生学习单片机原理与应用的主导教材和辅助教材，还可以供其他机器人爱好者使用。使用者只需要有初级的编程基础，熟悉简单的计算机操作，并具备基础的英语知识，不需要专业的C语言基础。

本书以两轮智能移动机器人工程项目为主线，通过循序渐进的构建智能机器人的智能控制器和传感器电路，将单片机外围接口特性、内部结构原理、应用设计方法和C语言程序设计等知识通过先项目实践、后总结归纳的方式传授给学生，彻底打破了传统的教学方法和教学体系结构，解决了单片机原理与应用，以及C语言程序设计等核心专业基础课程抽象与难学的老大难问题。

本书可作为职业教育的“单片机技术与应用”及“嵌入式C语言程序设计”两门课程的学习教材和教学参考书，也可以作为本科院校工程训练、电子制作的实践教材和相应专业课程的实验配套教材，同时还可以供广大希望从事嵌入式系统开发和C语言程序设计的学生或者个人自学使用。

第1章 G51单片机编程环境与机器人智能

单片机与C51系列单片机

什么是单片机

学习单片机有必要吗

C51系列单片机

机器人与C51单片机

任务1 获得软件

任务2 安装软件

安装Keil uVision2

任务3 硬件连接

串口的连接

ISP下载线的连接

电池的安装

任务4 你的第一个程序

创建与编辑你的第一个程序

下载可执行文件到单片机

用串口调试软件查看单片机输出信息

HeUoRoBotc是如何工作的

printf函数

C语言数据类型

常量

变量

运算符

表达式

 任务5 做完实验关断电源

第2章 单片机输出接口与伺服电机控制

 C51单片机的输入/输出接口

 任务1 单灯闪烁控制

while语句

 任务2 机器人伺服电机控制信号

 任务3 计数并控制循环次数

for语句

 任务4 用你的计算机来控制机器人的运动

scanf函数

第3章 C语言函数与机器人巡航控制

 任务1 基本巡航动作

 任务2 匀加速，减速运动

 任务3 用函数调用简化运动程序

 任务4 高级主题——用数组建立复杂运动

字符型数据

数组

switch语句

第4章 单片机输入接口与机器人触觉导航

 触觉导航与单片机输入接口

 任务1 安装并测试机器人胡须

位操作符

if语句

？操作符

 任务2 通过胡须导航

关系与逻辑运算符

 任务3 机器人进入死区后的人工智能决策

第5章 C51输入/输出接口与红外线导航

 使用红外线发射和接收器件探测道路

 任务1 搭建并测试IR发射和探测器对

 任务2 探测和避开障碍物

 任务3 高性能的IR导航

 任务4 俯视的探测器

第6章 机器人的距离检测

 用同样的IR LED/探测电路检测距离

 任务1 定时，计数器的运用

 任务2 测试扫描频率

 任务3 尾随小车

 任务4 跟踪条纹带

第7章 机器人中UART的应用

RS232电平与TTL电平转换

 任务1 编写串口通信程序

串口工作流程

第8章 LCD应用编程及与机器人的集成技术

 任务1 认识LCD显示器

 任务2 编写LCD模块驱动程序

指针

 任务3 用LCD显示机器人运动状态

C语言的编译预处理

第9章 多传感器智能机器人

多传感器智能机器人的设计目标

 任务1 多传感器信息与C语言结构体的使用和编程

结构体

 任务2 智能机器人的行为控制策略和编程

附录A C语言概要归纳

C语言概述

数据类型、运算符与表达式

分支结构程序

循环控制

数组

函数

预处理命令

指针

结构体

位运算

附录B 微控制器原理归纳

引言

一些概念

中央处理器(CPU)

RAM和ROM

地址总线、数据总线和控制总线

微处理器和微控制器

附录C 无焊锡面包板

附录D LGD模块电路

附录E 本书所使用的机器人零配件清单