传说古时候的马生有双翅，叫做天马。它可以在地上跑、水中游、天上飞，是一种极具威力的动物。后来，天马在玉帝殿前做了御马。因为得到玉帝的宠爱，天马渐渐骄横起来，时常胡作非为。一天，天马跑出天宫，要硬闯东海龙宫，被守宫门的神龟及虾兵蟹将阻挡。天马恼羞成怒，飞腿踢死了神龟。玉帝得知此事后大怒，下令削去天马的双翅，将其压在昆仑山下，300年不许翻身。
200多年后，人类的始姐——人祖，要从昆仑山经过，天宫御马园的神仙便给天马透了信，并告诉它如何才能从山下出来。当人祖经过时，天马大喊道：“善良的人祖，快来救我，我愿同您去人世间，终生为您效力！”人祖听了，生出同情之心，便依天马所言，砍去了山顶上的桃树。只听一声巨响，天马从昆仑山底一跃而出。
天马为了答谢人祖的救命之恩，同人祖来到人世间，终生终世为人祖效劳。平时耕地拉车、驮物，任劳任怨；在战争中，驰骋奋勇，同主人出生入死，屡建战功。从此，马和人就成了形影不离的好朋友。当玉帝准备挑选12种动物生肖时，马理所当然成了人类推选的动物之一。玉帝也因马立功赎罪，有助于人，而允许马当上了生肖。
民间的传说固然是虚构的，但事实上马与人类关系之密切，是任何家畜所不能相比的。《三字经》里有：“马牛羊，鸡犬豕，此六畜，人所饲。”将马列为六畜之首，其在人们生活中的重要地位可见一斑。
在我国，生肖文化自古以来深入人心。鼠、牛、虎、兔、龙、蛇、马、羊、猴、鸡、狗、猪，共有1 2种动物属相，每个人都各自对应其一。那么这12种动物如何与干支相配，又按照怎样的顺序排列？这一问题至今尚无定论。
较为流行的说法是，十二生肖依照12种动物的生活习惯和活动时间确定。子时（夜间十一点至次日凌晨一点），正是老鼠趁夜深人静频繁活动之时，故称“子鼠”。牛习惯夜间吃草，农家常在丑时（凌晨一点至三点）起来挑灯喂牛，故称“丑牛”。寅时（凌晨三点至五点），昼伏夜行的老虎最为凶猛，古人常会在此时听到虎啸声，故称“寅虎”。卯时（清晨五点至七点），天微亮，兔子出窝，喜欢吃带有展露的青草，故为“卯兔”。辰时（早晨七点至九点），一般容易起雾，传说龙喜腾云驾雾，又值旭日东升，蒸蒸日上，故称“辰龙”。巳时（上午九点至十一点），大雾散去，艳阳高照，蛇类出洞觅食，故作“巳蛇”。古时野马未被人类驯服，每当午时（中午十一点至一点），四处奔跑嘶鸣，故称“午马”。未时（午后一点至三点），在一些地方被称为“羊出坡”，意思是放羊的好时候，故称“未羊”。申时（下午三点至五点），太阳偏西，猴子喜在此时啼叫，故为“申猴”。酉时（下午五点至七点），太阳落山，鸡在窝前打转，故称“酉鸡”。成时（傍晚七点至九点），人们劳碌一天，准备闭门休息。狗卧在门前守护，一有动静，就汪汪大叫，故为“戌狗”。亥时（夜间九点至十一点），夜深人静，能听见猪拱槽的声音，于是称做“亥猪”。献这样，一天的时辰和动物搭配就排列了下来：子鼠、丑牛、寅虎、卯兔、辰龙、巳蛇、午马、未羊、申猴、酉鸡、成狗、亥猪。后来人们把这种纪时法用于纪年，就出现了十二生肖。
另一种关于“马”与“午”相配的解释是，午时，阳气达到极端，阴气正在萌生。马这种动物，驰骋奔跑，四蹄腾空，但又不时踏地。腾空为阳，踏地为阴，马在阴阳之间跃进，于是成了午的属相。
尽管对于午马的由来没有统一的说法，但是，马以它的忠诚、勤恳、灵性获得了人类的认同，理所当然成为人类属相的十二生肖之一。
“一马当先”、“马到成功”，正是生肖属马之人性格特点的写照。
生肖属马的人，有爽朗乐天的人生观，活泼开朗，领悟力强，思维敏捷，善于辞令，做事果断，雷厉风行。他们往往会想出许多有促进性的主意，找到解决问题的高招。所以，如果将纷乱如麻的事情交给生肖属马的人处理，并且给予他们处理这些事情的自由权时，他们会取得很大成绩。
生肖属马的人，装扮入时，交游广泛。他们颇讲究穿着，不墨守成规。他们待人和气，与周围的人相处融洽，喜欢结交朋友。生肖属马的人虽然交际广，朋友多，然而他们有很强的独立性，从不过分依赖朋友。
生肖属马的人，具有不肯服输的性格。他们最大的优点是自信心强，凡事能激励自己积极奋斗。他们生来就具有从事辛苦工作的耐力，经常～人同时从事多种活动，而且善于较好地控制局面。一旦他们开始行动，便会毫不犹豫地全力投入其中，决定做的事纵使遭到挫折也会坚持到底。
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