本书系统地介绍了工业机器人的基本原理、机械系统设计、传感技术、控制技术、轨迹规划与编程方法、工程应用实例等内容。本书是一本理论与实用技术兼顾、机电并重的工业机器人入门教材，书中不仅介绍了有关的基础知识，还介绍了一些工业机器人的新知识和新技术内容。

本书可作为机电一体化、机械工程、自动化等专业的专科教材和相近专业的本科教材以及职业与成人高等教育的相应专业教学用书，也可作为有关工程技术人员的参考书。

本书共有六章，分为三大部分。第1、2、3章介绍了工业机器人的基本原理，包括有工业机器人的应用特点、运动学和动力学、静力计算等基础知识；第4章比较全面地介绍了工业机器人机械系统设计，突出了总体设计的概念和方法；第5章和第6章从实用角度介绍了工业机器人的控制、规划及编程方法。

本书的特点是理论深度恰当，理论和应用技术结合紧密，内容新，易读易懂。书中有关*号的内容可作为拓宽学生知识面的教学内容。

第1章 概论

1．1 工业机器人定义及工作环境

1．2 工业机器人基本组成及技术参数

1．3 工业机器人的分类及应用

1．4 工业机器人的未来

习题

第2章 工业机器人运动学

2．1 齐次坐标及对象物的描述 

2．2 齐次变换及运算

2．3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵

2．4 工业机器人运动学方程

习题

第3章 工业机器人静力计算及动力学分析

3．1 工业机器人速度雅可比与速度分析

3．2 工业机器人力雅可比与静力计算

3．3 工业机器人动力学分析

习题

第4章 工业机器人机械系统设计

4．1 工业机器人总体设计

4．2 传动部件设计

4．3 臂部设计

4．4 手腕设计

4．5 手部设计

4．6 机身及行走机构设计

习题

第5章 工业机器人的感觉

5．1 工业机器人的感觉系统

5．2 关节传感器

5．3 手部传感器

5．4 环境识别传感器

5．5 工业机器人传感器信息处理

习题

第6章 工业机器人控制

6．1 工业机器人控制的特点及分类

6．2 工业机器人位置控制

6．3 工业机器人力控制 

6．4 工业机器人位置／力控制

6．5 工业机器人的自主控制

习题

第7章 工业机器人的轨迹规划及编程

7．1 工业机器人的轨迹规划

7．2 工业机器人的编程 

习题

第8章 工业机器人应用实例

8．1 轮式移动机器人与AGV

8．2 并联机器人与虚拟轴机床

8．3 球面SCARA机器人

参考文献