全书共十章。第一章介绍了机械工程控制的基本概念和控制系统的基础知识。第二章讲述常用时间函数的拉普拉斯变换和基本的拉普拉斯变换定理。第三章以典型机械、电气和电子等系统作为研究对象，建立这些动态系统的数学模型。第四章研究系统在阶跃、斜坡和脉冲输入等典型试验信号作用下的时间响应，并介绍了单位反馈控制系统中的稳态误差分析方法。第五章研究控制系统的根轨迹分析并详细讨论了根轨迹的设计方法。第六章讨论了频率特性的极坐标图和对数坐标图。第七章介绍了劳斯稳定判据、奈奎斯特稳定判据、伯德稳定判据等系统稳定性分析方法。第八章研究采用频率响应法的设计和校正技术。第九章介绍离散控制系统的基本知识和基于z变换的数学分析方法。第十章介绍MATLAB在控制系统分析中的应用方法的基础知识。每章后面都配有习题，供学生课后复习时用。
本书可以作为机械类、测控技术类以及热能与动力工程等专业学生学习该课程的教材，也可作为相关专业技术人员的参考书。