本书主要围绕刚体动力学的理论和应用这一主题，选编了刘延柱历年发表的论文42篇，内容主要包括：刚体动力学、陀螺力学、多体系统动力学、刚体与多体系统的分岔和混沌、充液体的刚体动力学、运动生物力学中的应用、弹性杆力学的刚体动力学比拟等。本书可供力学学科以及与刚体动力学联系密切学科的研究人员参考。

本书以刚体动力学的理论和应用为主题，选编了作者历年发表的论文42篇，按7个方面归类：（1）刚体动力学；（2）陀螺力学；（3）多体系统动力学；（4）刚体与多体系统的分岔和混沌；（5）充液体的刚体动力学；（6）运动生物力学中的应用；（7）弹性杆力学的刚体动力学比拟。每篇论文均具有相对独立性。本书可供力学学科以及与刚体动力学联系密切学科的研究人员参考，也可供相应专业研究生的教学参考使用。

第一篇 刚体动力学

Euler情形刚体定点运动新解

刚体的拟Euler—Poinsot运动

刚性椭球对固定面的三维摩擦碰撞

粗糙平面上陀螺的稳定性

非轴对称刚体在粗糙平面上的运动

非轴对称陀螺体的全局运动

第二篇 陀螺力学

静电陀螺仪大范围漂移运动

磁场中自由转子陀螺的运动

径向质量偏心的自由转子陀螺的漂移运动

万向支架陀螺与自旋卫星的耦合运动

万向支架弹性对陀螺仪章动漂移的影响

动力调谐陀螺仪的章动运动

第三篇 多体系统动力学

多刚体系统动力学的旋量一矩阵方法

完全笛卡儿坐标描述的多体系统动力学

自由多刚体系统永久转动的稳定性

万有引力场中带挠性板非轴对称航天器的姿态稳定性

空间机械臂逆动力学的Lyapunov方法

基于四元数的带飞轮航天器的自适应姿态控制

  第四篇 刚体与多体系统的分岔和混沌

带挠性附件多体自旋卫星的稳定性与分岔

挠性联结双体系统永久转动的稳定性与分岔

挠性联结双体航天器的稳定性与分岔

框架陀螺仪运动的混沌性态

转动基座上陀螺摆的稳定性、分岔与混沌

地磁场中航天器沿椭圆轨道的混沌姿态运动及其控制

第五篇 充液体的刚体动力学

关于充液刚体的动力学方程

轴对称充液刚体的自旋稳定性

带充液腔重刚体的自旋稳定性

充液陀螺在平面上转动的稳定性

万有引力场中充液卫星的姿态稳定性

微重力场中液体在带隔板球腔内的晃动

第六篇 运动生物力学中的应用

自由下落猫的转体运动

人体空翻转体运动的动力学分析

鞍马全旋运动的动力学

跳跃运动的定性理论

受控多体复摆的定性分析

人体步行的动态稳定性

第七篇 弹性杆力学的刚体动力学比拟

Kirchhoff弹性杆的准坐标表达

弹性细杆螺旋线平衡的稳定性和分岔

受圆柱面约束弹性杆的平衡与稳定性

弹性细杆的混沌形态

粘性介质中圆截面弹性细杆的平面振动

轴向受压螺旋杆的动态稳定性与振动

附录作者著述目录