本书按《高等工业学校机械原理课程教学基本要求》修订而成。本书注意用方法论阐述该课程的基本内容，将运动倒置法、同性异形机构演化法、当量法、杆组法与速度瞬心法等基本研究方法贯穿于该课程的各章内容，并新编“机构创新设计法导轮”一章。机构分析与机构设计两部分内容相互渗透、相辅相成；在加强机构设计方面，主要是充实机构分析中孕育的机构设计基本知识。图解法与解析法两种方法兼容并存、相得益彰。图解法主要用于阐明机构分析与设计的原理，并为解析法建立数学模型奠定基础；解析法的重点放在如何建立机构分析与设计的数学模型，以适应计算机辅助设计和解决工程问题的通用性。
本书编排有较多实例与正文相呼应，以便于读者理解课程的基本内容，并启发解题思路。
本书可作为高等工业学校机械类各专业的教材，也可供从事机械设计和机械产品开发的工程技术人员参考。