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书名 自主移动机器人导论
分类
作者 (美)R·西格沃特//I·R·诺巴克什
出版社 西安交通大学出版社
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简介
编辑推荐

任何成功的机器人的设计涉及到运动学、信号分析、信息论、人工智能和概率论等多个不同学科的综合。为此,本书提出了在一系列交互模块中,使移动性成为可能的技术和制作工艺。随着各章内容的深入,覆盖了移动机器人学的各个方面,包括硬件设计、轮子设计、运动学分析、传感器、感知、定位、作图,以及机器人控制体系结构。本书把移动机器人的所有方面集合成一个整体,既适合作为我国各高等院校自动化、机器人学等专业的研究生教材,也可提供其他相关专业的科技人员参考。

内容推荐

任何成功的机器人的设计涉及到运动学、信号分析、信息论、人工智能和概率论等多个不同学科的综合。为此,本书提出了在一系列交互模块中,使移动性成为可能的技术和制作工艺。随着各章内容的深入,覆盖了移动机器人学的各个方面,包括硬件设计、轮子设计、运动学分析、传感器、感知、定位、作图,以及机器人控制体系结构。本书把移动机器人的所有方面集合成一个整体,既适合作为我国各高等院校自动化、机器人学等专业的研究生教材,也可提供其他相关专业的科技人员参考。

目录

序言

第1章 引言

 1.1引言

 1.2本书综述

第2章 运动

 2.1引言

2.1.1运动的关键问题

 2.2腿式移动机器人

2.2.1腿的构造与稳定性

2.2.2腿式机器人运动的例子

 2.3轮式移动机器人

2.3.1轮子运动:设计空间

2.3.2轮子运动:实例研究

第3章移动机器人运动学

 3.1引言

 3.2运动学模型和约束

3.2.1表示机器人的位置

3.2.2前向运动学模型

3.2.3轮子运动学约束

3.2.4机器人运动学约束

3.2.5举例:机器人运动学模型和约束

 3.3移动机器人的机动性

3.3.1活动性的程度

3.3.2可操纵度

3.3.3机器人的机动性

 3.4移动机器人工作空间

3.4.1自由度

3.4.2完整机器人

3.4.3路径和轨迹的考虑

 3.5基本运动学之外

 3.6运动控制

3.6.1开环控制

3.6.2反馈控制

第4章 感知

 4.1移动机器人的传感器

4.1.1传感器分类

4.1.2表征传感器的特性指标

4.1.3轮子/电机传感器

4.1.4导向传感器

4.1.5基于地面的信标

4.1.6有源测距

4.1.7运动/速度传感器

4.1.8基于视觉的传感器

 4.2表示不确定性

4.2.1统计的表示

4.2.2误差传播:对不确定的测量进行组合

 4.3特征提取

4.3.1基于距离数据的特征提取(激光、超声和基于视觉测距)

4.3.2基于可视表象的特征提取

第5章移动机器人的定位

 5.1引言

 5.2定位的挑战:噪声和混叠

5.2.1传感器噪声

5.2.2传感器混叠

5.2.3执行器噪声

5.2.4里程表位置估计的误差模型

 5.3定位或不定位:基于定位的导航与编程求解的对比

 5.4信任度的表示

5.4.1单假设信任度

5.4.2多假设信任度

 5.5地图表示方法

5.5.1连续的表示方法

5.5.2分解策略

5.5.3发展水平:地图表示方法的最新挑战

 5.6基于概率地图的定位

5.6.1引言

5.6.2马尔可夫定位

5.6.3卡尔曼滤波器定位

 5.7定位系统的其他例子

5.7.1基于路标的导航

5.7.2全局唯一定位

5.7.3定位信标系统

5.7.4基于路由的定位

 5.8 自主地图的构建

5.8.1随机构图的技术

5.8.2其他的构图技术

第6章规划与导航

 6.1引言

 6.2导航能力:规划和反应

6.2.1路径规划

6.2.2避障

 6.3导航的体系结构

6.3.1代码重用与共享的模块性

6.3.2控制定位

6.3.3分解技术

6.3.4实例研究:分层机器人结构

参考文献

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更新时间:2025/3/16 5:22:26