本书主要介绍智能机器人的产生及发展、典型的机器人系统和智能机器人系统基础、感知系统、导航技术、协作系统、控制与自学习、仿真与软件设计、机电控制系统设计、竞赛及应用等。
本书结合“结果导向思维”，应用OBE理念编写，凸显了“智能”特色，落实了“思政贯通”教学主线。本书突出“智能化”机器人特色，以“智能”为主轴展开，有助于学生跳出传统工业机器人的单一学习思路，帮助学生全面认知机器人。
本书适合作为高等院校机器人工程、自动化、电子信息与机械电子工程等专业的本科生或硕士生的引导性教材或参考书，也可作为工科学生机器人活动、相关学科竞赛教材，还可供有关工程技术人员参考。

第1章智能机器人概论1
1.1智能机器人的产生与发展2
1.1.1机器人的产生2
1.1.2机器人的概念2
1.1.3机器人的发展历程3
1.1.4机器人的应用领域5
1.1.5机器人的发展趋势6
1.2典型的机器人系统8
1.2.1机械系统8
1.2.2驱动系统9
1.2.3感知系统9
1.2.4控制系统10
1.2.5通信系统10
习题111
第2章智能机器人系统基础13
2.1智能机械臂结构14
2.1.1机械臂的分类与作用14
2.1.2机械臂机构设计18
2.2智能机器人行走机构23
2.2.1轮式行走机构23
2.2.2履带式行走机构25
2.2.3足式行走机构27
2.3智能机器人驱动技术29
2.3.1驱动电动机29
2.3.2驱动控制33
2.3.3驱动电源34
习题237
第3章智能机器人感知系统39
3.1智能感知系统构成40
3.1.1感知系统的组成41
3.1.2感知系统的分布42
3.2距离感知45
3.2.1声呐测距45
3.2.2红外测距47
3.2.3超声波测距48
3.2.4激光测距48
3.3位姿感知49
3.3.1旋转位移测量49
3.3.2姿态航向测量51
3.4力觉感知54
3.4.1触觉传感器55
3.4.2力觉传感器56
3.4.3滑觉传感器57
3.4.4接近觉传感器58
3.5视觉感知59
3.5.1图像采集与图像处理59
3.5.2视觉系统61
3.6听觉感知63
3.6.1语音采集63
3.6.2语音识别64
3.7嗅觉与味觉感知65
3.7.1嗅觉感知65
3.7.2味觉感知67
3.8多传感器数据融合68
3.8.1多传感器数据融合的定义与目的68
3.8.2多传感器数据融合的特点68
3.8.3数据融合的三个层次68
3.8.4数据融合方法和融合模式69
3.8.5多传感器数据融合的应用71
习题372
第4章智能机器人导航技术74
4.1导航系统的概念75
4.2导航系统的分类75
4.3地图构造77
4.3.1拓扑图77
4.3.2特征图78
4.3.3网格图79
4.3.4直接表征法79
4.3.5机器人地图构造的意义80
4.4定位介绍81
4.4.1相对定位81
4.4.2绝对定位83
4.4.3机器人感知86
4.5机器人定位87
4.5.1外部信标定位87
4.5.2三边定位法87
4.5.3空间信标定位88
4.6自主移动机器人导航定位89
4.6.1视觉导航定位89
4.6.2光反射导航定位89
4.6.3GNSS定位90
4.6.4超声波导航定位90



\t4.7路径规划91



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