本书内容是三维点云的核心原理、方法与技术，重点是点云模型的三维空间识别、理解与重建。全书上、下两册，分为四部分，共15章，上册包括点云获取与预处理、点云特征分析与计算和点云识别与理解：下册介绍点云重构与艺术风格化。本书为上册。本书可作为高等院校计算机视觉、人工智能、数字媒体技术、虚拟现实、地理信息、测绘和建筑等专业本科生或研究生的参考书，也可供点云的研究人员、技术开发人员和工程技术人员等阅读。

前言
第一部分点云获取与预处理
第1章点云数据获取
1.1点云数据的直接获取
1.1.1接触法
1.1.2非接触法
1.2点云数据的间接获取
1.2.1图像融合技术
1.2.2图像融合算法
1.2.3基于多图像融合的点云获取
1.3点云数据获取方法评价
1.4点云数据的格式
1.4.1obj文件格式
1.4.2off文件格式
1.4.3ply文件格式
1.4.4wrl文件格式
1.5本章小结
参考文献
第2章点云去噪、精简与重采样
2.1点云数据的噪声处理
2.1.1点云数据噪声分析
2.1.2有序点云去噪算法
2.1.3无序点云去噪算法
2.2点云数据的精简
2.2.1单一直接精简方法
2.2.2优化组合精简方法
2.3点云数据重采样
2.3.1WLOP重采样法
2.3.2EAR算法
2.3.3基于切片的重采样法
2.4本章小结
参考文献
第3章点云补缺
3.1点云孔洞整体补缺方法
3.1.1基于脊、谷线的整体补缺方法
3.1.2基于投影的整体补缺方法
3.2点云孔洞细分补缺方法
3.2.1基于脊、谷线的细分补缺方法
3.2.2基于切片的细分补缺方法
3.3本章小结
参考文献
第二部分点云特征分析与计算
第4章点云特征分析
4.1点的邻域
4.1.1球形邻域
4.1.2k近邻
4.1.3BSP近邻
4.1.4Voronoi近邻
4.2法矢
4.2.1主成分分析法
4.2.2平面拟合法
4.2.3曲面拟合法
4.3曲率
4.3.1曲率定义
4.3.2曲率分类
4.3.3曲率估算方法
4.4脊、谷特征
4.4.1脊、谷点
4.4.2脊、谷线
4.5轮廓特征
4.5.1轮廓点提取
4.5.2轮廓线
4.6边界特征
4.6.1基于积分不变量的边界提取算法
4.6.2基于k邻域的边界提取算法
4.6.3基于动态空间索引的边界提取算法
4.7测地距离
4.7.1基于最小二乘支持向量机的测地距离
4.7.2基于快速跟踪的测地距离
4.8本章小结
参考文献
第5章点云物体骨架提取
5.1骨架概述
5.1.1骨架定义
5.1.2骨架性质
5.2骨架提取方法
5.2.1体方法
5.2.2几何方法
5.3典型应用
5.4本章小结
参考文献
第6章点云物体脊、谷线提取
6.1脊、谷点提取
6.1.1相关概念
6.1.2点云的脊、谷点提取
6.1.3网格的脊、谷点提取
6.2脊、谷线提取
6.2.1脊、谷线连接
6.2.2脊、谷线优化
……