本书以智能体水下机器人为研究对象，充分考虑到水下环境的强干扰性，通信约束的，多机器人运动系统的强非线性、耦合性、欠驱动性、不确定性，以及避碰、路径规划、高效协调、节能环保等问题，基于优选的协调控制理论研究了多智能体协调控制问题及其应用。

第1章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 多机器人协调控制系统
1.3 多机器人协调控制问题及研究现状
1.4 全书结构框架
第2章 欠驱动水下机器人路径跟踪与协调控制
2.1 引言
2.2 欠驱动水下机器人运动模型分析
2.3 欠驱动水下机器人路径跟踪问题研究
2.4 欠驱动水下机器人协调控制研究
2.5 仿真分析
2.6 本章小结
第3章 基于滤波反步法的协调控制问题研究
3.1 引言
3.2 三维空间中机器人运动模型分析
3.3 跟随者控制器设计
3.4 仿真分析
3.5 本章小结
附录：基于传统反步法的编队协调控制器设计
第4章 带有时延的三维协调控制问题研究
4.1 引言
4.2 问题描述
4.3 多机器人合作追捕系统的很优控制
4.4 仿真分析
4.5 本章小结
第5章 博弈论框架下带有时延的协调控制问题研究
5.1 引言
5.2 问题描述
5.3 分布式控制器设计与稳定性分析
5.4 仿真分析
5.5 本章小结
第6章 基于非线性小增益理论的协调控制问题研究
6.1 引言
6.2 水下三维空间中机器人运动模型描述
6.3 编队控制器设计和稳定性分析
6.4 仿真分析
6.5 本章小结
参考文献
后记