本书引入了RFID技术赋能机器人应用的新途径，介绍了基于RFID位置感知技术在制造业仓储管理中的应用。可作为广大工程技术人员，特别是物联网、机器人相关从业人员以及高等院校机械类、自动化类专业研究生工作与研究的参考书。

本书以机器人化智能制造为背景，引入了RFID技术赋能机器人应用的新途径。全书系统阐述了基于RFID的位置感知技术的原理与方法，着重介绍了基于RFID相位信息的目标定位方法、RFID信息融合下的机器人自主定位技术、基于RFID相位差的移动机器人导航技术以及基于RFID相位梯度的移动机器人伺服控制技术，并结合具体实例介绍了基于RFID位置感知技术在制造业仓储管理中的应用。本书引入了RFID技术赋能机器人应用的新途径，介绍了基于RFID位置感知技术在制造业仓储管理中的应用。可作为广大工程技术人员，特别是物联网、机器人相关从业人员以及高等院校机械类、自动化类专业研究生工作与研究的参考书。

章RFID技术及其定位原理/11.1RFID技术简介/11.1.1RFID技术分类/11.1.2超高频RFID系统及其组成/21.1.3超高频RFID应用分析/91.2基于RFID的位置感知技术/111.2.1基于AOA的方法/111.2.2基于TOA/TDOA的方法/121.2.3基于RSSI的方法/131.2.4基于相位的方法/141.2.5方法对比与分析/151.3基于RFID相位的位置感知原理/161.4本章小结/22本章参考文献/23第2章RFID标签空间位置识别/272.1引言/272.2RFID标签的定位模型/272.2.1RFID解缠相位位置模型/272.2.2RFID标签空间位置的计算求解/332.3RFID相位解缠/352.3.1一维相位解缠算法/352.3.2二维相位解缠算法/362.4RFID系统中的相位解缠问题/372.4.1π相位跳动问题/372.4.22π周期模糊问题/382.4.3相位缺失问题/402.4.4基于打靶法的相位解缠算法/412.5RFID天线优选/492.5.1空间位置识别精度分析/492.5.2基于RSSI的天线优选/522.6基于机器人定位平台的标签定位测试/542.6.1精度性能分析评估/582.6.2计算负荷性能分析评估/622.6.3关键因素影响测试分析/632.7本章小结/64本章参考文献/65第3章基于RFID的机器人位姿估计/673.1引言/673.2RFID天线位置标定与相位信息预处理技术/693.2.1RFID天线在移动机器人坐标系下的位置标定/693.2.2RFID相位解缠滤波方法/753.3基于RFID标签组的移动机器人定位方法/843.3.1多径效应对相位的影响机理/853.3.2基于RFID标签组的移动机器人定位方法/883.3.3定位模型的仿真结果与分析/923.3.4基于相位差的移动机器人定位试验/943.4RFID相位差定位模型的位姿模糊性分析/1003.4.1基于RFID标签阵列的位姿识别系统/1003.4.2RFID相位差模型与其位姿模糊性分析/1013.5融合RFID相位差与可读性信息的位姿模糊抑制策略/1053.5.1RFID可读性原理/1053.5.2基于RFID可读性的位姿模糊抑制/1063.5.3融合RFID相位差与可读性信息的位姿估计算法/1113.6融合RFID相位差与可读性信息的机器人位姿估计试验/1133.6.1试验装置与环境描述/1133.6.2弱多径场景下测试分析/1153.6.3多径丰富场景下测试分析/1163.6.4关键因素影响测试分析/1173.7本章小结/119本章参考文献/119第4章基于RFID的机器人导航/1234.1引言/1234.2基于RFID的机器人导航基本思路/1244.3基于RFID相位差的相对位置识别模型/1254.3.1基于RFID相位差的空间位置识别原理/1254.3.2基于RFID相位差的位置识别模型构建/1264.4机器人导航系统的设计/1294.5机器人导航平台搭建与测试/1314.5.1RFID自主导航的有效性验证/1334.5.2RFID自主导航的精度评估/1364.6本章小结/138本章参考文献/138第5章基于RFID的机器人直接伺服/1405.1引言/1405.2基于RFID的机器人伺服基本框架/1415.2.1RFID伺服的概念/1415.2.2基于射频信息的直接伺服技术/1435.3基于RFID相位梯度的目标函数/1465.3.1基于RFID相位梯度的机器人伺服原理/1465.3.2基于RFID相位梯度的机器人伺服原理的目标函数构建/1485.3.3目标函数有效性分析/1495.4基于RSSI的目标到达判定方法/1505.4.1RSSI随距离变化试验标定/1505.4.2目标到达判定方法/1515.5RFID伺服控制器设计/1525.6基于RFID标签角度估计的移动机器人避障方法/1545.6.1障碍物上RFID标签的角度估计/1545.6.2基于模糊逻辑控制的机器人避障方法/1605.6.3仿真结果与分析/1665.7机器人伺服平台搭建与测试/1725.7.1机器人伺服平台搭建/1725.7.2移动机器人直接伺服试验/1735.8本章小结/180本章参考文献/180第6章RFID定位在机器人化智能制造系统中的应用/1826.1引言/1826.2基于RFID位置感知技术的出入库识别系统实现/1836.2.1RFID在出入库识别中的位置感知需求/1836.2.2RFID位置识别系统的开发设计/1846.3工程应用验证/1906.3.1出入库标签数量的影响/1936.3.2周转箱类型的影响/1936.3.3窜读标签数量的影响/1946.3.4整体效果量化评估/1956.4本章小结/196