"本书是普通高等教育“十一五”重量规划教材；“十二五”普通高等教育本科重量规划教材。根据 20 年来本书第 1 版和第 2 版在清华大学和其他大学的使用情况，第 3 版涵盖前 2 版的教学基本内容，沿用第 2 版的体系框架，在以下几个方面进行了调整、扩充:
1. 教学内容叙述细节梳理、调整，便于教师教学使用，便于学生独立阅读。
2. 增加了新编习题，梳理调整了原有习题，便于教师布置作业，便于学生在复习或自学 过程中练习、测试。
3. 增加了理论力学课程体系总结和综合训练(附录 C)。
4. 增加了利用 MATLAB 求解理论力学问题(附录 D)。
5. 增加了供学生课外阅读的 13 篇短文(附录 E)。
6. 增加了索引，便于快速查找相关知识点。"

本书以牛顿力学和分析力学为两条并行主线贯穿整个课程，以微积分、线性代数以及物理课的力学部分为基础，重点介绍理论力学特点的基础内容，重点讲授动力学内容和分析力学方法，并从多种不同的角度讲解基本概念、基本公式和基本方法。全书共分为运动学、静力学、动力学和动力学专题四篇。本书可作为高等院校机械、土木、水利、航天航空、汽车和力学等专业的理论力学或工程力学课程教材，也可供有关技术人员作为自学用书。

绪论
第I篇 运动学
章 点的运动学
1.1矢量描述法
1.2直角坐标描述法
1.3自然坐标描述法
1.4极坐标描述法
*1.5曲线坐标描述法
本章小结
概念题
习题
第2章 刚体运动学
2.1刚体的运动形式
2.2刚体运动的矢量-矩阵描述
2.2.1刚体的运动方程
2.2.2刚体上任意点的速度和加速度
2.2.3刚体定轴转动
2.3刚体平面运动
2.3.1运动方程
2.3.2刚体上任意点的速度和加速度
2.3.3速度分析
2.3.4加速度分析
2.4刚体定点运动
2.4.1刚体定点运动的几何描述
*2.4.2刚体定点运动的解析描述
本章小结
概念题
习题
第3章 复合运动
3.1点的复合运动
3.1.1运动方程
3.1.2失量的导数和相对导数
3.1.3速度合成定理
3.1.4加速度合成定理
3.2刚体复合运动
3.2.1角速度合成
3.2.2角加速度合成
本章小结
概念题习题
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