本书参照理工科非力学专业“理论力学”课程教学基本要求编写，分静力学、运动学、动力学三篇。除绪论外共16章，分别为静力学基本概念和受力分析，力的投影、力矩和力偶，力系的简化理论，力系的平衡，摩擦，点的运动，刚体的基本运动，点的合成运动，刚体的平面运动，动力学基本定律与质点动力学，动量定理，动量矩定理，动能定理，达朗伯原理，虚位移原理，分析动力学基础。全书例题类型较多较全，每章配有习题，书后附习题答案。

前言
绪论1
第1篇静力学
第1章静力学基本概念和受力分析5
1.1刚体和力的概念5
1.1.1刚体的概念5
1.1.2力的概念5
1.2静力学公理6
1.3约束和约束反力8
1.3.1光滑接触8
1.3.2柔软的绳索(皮带、链条)9
1.3.3光滑圆柱铰链9
1.3.4固定铰支座10
1.3.5活动铰支座11
1.3.6连杆约束11
1.4物体的受力分析和受力图12
习题17
第2章力的投影、力矩和力偶20
2.1力的投影和合力投影定理20
2.1.1力在平面上的投影20
2.1.2力在轴上的投影20
2.1.3合力投影定理21
2.2力在直角坐标轴上的投影和力沿直角坐标轴的分解21
2.2.1力在平面直角坐标轴上的投影和力沿平面直角坐标轴的分解21
2.2.2力在空间直角坐标轴上的投影和力沿空间直角坐标轴的分解22
2.3力矩和合力矩定理23
2.3.1力对点之矩23
2.3.2合力矩定理24
2.3.3力对点之矩的矢量表示法26
2.3.4力对轴之矩29
2.4力偶理论31
2.4.1两个平行力的合成31
2.4.2平面力偶理论32
2.4.3空间力偶理论35
习题38
第3章力系的简化理论44
3.1汇交力系的简化44
3.1.1平面汇交力系的简化44
3.1.2空间汇交力系的简化46
3.2力的平移定理46
3.3任意力系的简化47
3.3.1平面任意力系向作用面内一点简化47
3.3.2平面任意力系的简化结果49
3.3.3空间任意力系向一点简化52
3.3.4空间任意力系的简化结果54
3.4平行力系中心、重心和质心56
3.4.1平行力系中心56
3.4.2物体的重心和质心57
习题63
第4章力系的平衡68
4.1力系的平衡条件与平衡方程68
4.1.1空间力系的平衡条件与平衡方程68
4.1.2平面力系的平衡条件与平衡方程69
4.2平面力系平衡问题72
4.3静定与静不定问题、物体系统的平衡79
4.3.1静定与静不定问题79
4.3.2平面物体系统的平衡80
4.4平面静定桁架的内力计算87
4.4.1节点法88
4.4.2截面法89
4.4.3桁架零杆的判断90
4.5空间力系平衡问题91
习题94
第5章摩擦108
5.1摩擦的分类、滑动摩擦的机理分析108
5.1.1摩擦的分类108
5.1.2滑动摩擦的机理分析108
5.2滑动摩擦109
5.2.1静摩擦力109
5.2.2优选静摩擦力110
5.2.3动摩擦力110
5.3摩擦角与自锁现象111
5.3.1摩擦角111
5.3.2自锁现象112
5.3.3摩擦角的应用112
5.4考虑摩擦的平衡问题114
5.5滚动摩阻的概念117
习题120
第2篇运动学
第6章点的运动127
6.1点运动的矢量法127
6.1.1运动方程127
6.1.2速度方程127
6.1.3加速度方程128
6.2点运动的直角坐标法128
6.2.1运动方程128
6.2.2速度方程129
6.2.3加速度方程130
6.3点运动的自然法135
6.3.1运动方程135
6.3.2曲线的曲率和自然轴系135
6.3.3速度137
6.3.4加速度137
6.3.5小结140
习题143
第7章刚体的基本运动148
7.1刚体的平行移动148
7.1.1平行移动的概念148
7.1.2平行移动的特点149
7.2刚体的定轴转动149
7.2.1定轴转动的基本概念149
7.2.2刚体转动的运动方程150
7.2.3角速度150
7.2.4角加速度151
7.3转动刚体内各点的速度和加速度151
7.3.1转动刚体内各点的速度151
7.3.2转动刚体内各点的加速度152
7.4定轴轮系的传动比156
7.4.1齿轮传动156
7.4.2带(链)传动157
7.5转动刚体内点速度和加速度的矢积表示159
7.5.1角速度和角加速度的矢量表示160
7.5.2用矢积表示转动刚体内任一点的速度和加速度160
习题161
第8章点的合成运动165
8.1点的合成运动的概念165
8.1.1实例165
8.1.2绝对运动、相对运动和牵连运动165
8.2点的速度合成定理167
8.3点的加速度合成定理172
8.3.1牵连运动是平动时点的加速度合成定理172
8.3.2牵连运动是转动时点的加速度合成定理174
习题182
第9章刚体的平面运动190
9.1刚体平面运动简介190
9.1.1刚体平面运动的基本概念190
9.1.2刚体平面运动的抽象简化190
9.1.3平面形S分解为随基点的平动与绕基点的转动191
9.2求平面形上各点的速度192
9.2.1基点法192
9.2.2速度投影定理193
9.2.3速度瞬心法195
9.3用基点法求平面形内各点的加速度202
9.4点的合成运动与刚体平面运动的综合应用206
习题210
第3篇动力学
第10章动力学基本定律与质点动力学221
10.1动力学基本定律221
10.1.1第一定律(惯性定律)221
10.1.2第二定律(力与加速度关系的定律)221
10.1.3第三定律(作用与反作用定律)222
10.2质点的运动微分方程223
10.2.1质点运动微分方程在直角坐标轴上的投影223
10.2.2质点运动微分方程在自然轴上的投影223
10.3质点动力学的两类基本问题224
10.3.1已知运动求力224
10.3.2已知力求运动228
习题235
第11章动量定理240
11.1质点的动量定理240
11.1.1动量240
11.1.2冲量241
11.1.3质点的动量定理及其应用242
11.2质点系的动量定理244
11.2.1质点系的动量244
11.2.2质点系的动量定理及其应用245
11.2.3质点系的动量守恒定律246
11.3质心运动定理250
11.3.1质心250
11.3.2质心运动定理及其应用251
11.3.3质心运动守恒定律252
习题258
第12章动量矩定理264
12.1质点的动量矩定理264
12.1.1质点的动量矩264
12.1.2质点的动量矩定理及其应用265
12.1.3质点动量矩守恒定律265
12.2质点系的动量矩定理267
12.2.1质点系的动量矩267
12.2.2质点系的动量矩定理及其应用268
12.2.3质点系的动量矩守恒定律268
12.3刚体绕定轴转动微分方程270
12.3.1绕定轴转动的刚体对转轴的动量矩270
12.3.2刚体绕定轴转动微分方程及其应用271
12.4刚体对轴的转动惯量276
12.4.1转动惯量的概念276
12.4.2转动惯量的计算方法277
12.4.3转动惯量的实验测定法282
12.5质点系相对于质心的动量矩定理285
12.6刚体的平面运动微分方程287
习题295
第13章动能定理303
13.1功与功率303
13.1.1功303
13.1.2功率312
13.2质点与质点系的动能314
13.2.1质点的动能314
13.2.2质点系的动能314
13.3质点的动能定理317
13.4质点系的动能定理320
13.5机械能守恒定律325
13.5.1势力场的相关概念325
13.5.2势能的概念326
13.5.3机械能守恒定律及其应用328
13.6动力学普遍定理的综合应用330
习题335
第14章达朗伯原理346
14.1惯性力、质点的达朗伯原理346
14.2质点系的达朗伯原理348
14.3刚体惯性力系的简化351
14.3.1刚体平动351
14.3.2有条件的刚体定轴转动352
14.3.3有条件的刚体平面运动355
14.4动静法的应用355
14.5定轴转动刚体的动反力364
14.5.1刚体绕定轴转动时惯性力系的简化364
14.5.2刚体绕定轴转动时轴承的动反力366
14.5.3惯性主轴的确定367
14.5.4转子的静平衡与动平衡试验369
习题370
第15章虚位移原理378
15.1约束与约束方程379
15.1.1几何约束与运动约束379
15.1.2定常(稳定)约束和非定常(不稳定)约束381
15.1.3固执约束与非固执约束382
15.1.4完整约束与非完整约束382
15.2质点系的广义坐标与自由度383
15.2.1广义坐标383
15.2.2自由度384
15.3虚位移与虚功385
15.3.1虚位移与实位移385
15.3.2求质点系各质点虚位移之间的关系386
15.3.3虚功390
15.4理想约束392
15.4.1理想约束的定义392
15.4.2常见的几种理想约束392
15.5虚位移原理的表达——虚功方程394
15.5.1虚功方程394
15.5.2质点系的独立虚位移395
15.6虚位移原理的应用396
15.6.1用虚位移原理导出几何静力学的平衡方程396
15.6.2用虚位移原理解单自由度机构的平衡问题397
15.6.3用虚位移原理求非理想约束系统的平衡问题399
15.6.4用虚位移原理求多自由度系统的平衡问题402
15.6.5用虚位移原理求静定结构的约束反力和内力404
15.6.6小结410
15.7用广义坐标表示的虚位移原理411
15.7.1广义力Qj的求解412
15.7.2小结417
习题418
第16章分析动力学基础426
16.1动力学普遍方程426
16.2第二类拉格朗日方程432
16.2.1第二类拉格朗日方程的推导432
16.2.2保守系统的第二类拉格朗日方程434
16.3哈密顿原理——积分形式的变分原理440
16.3.1关于变分原理和有关变分运算的一些*基本的法则440
16.3.2哈密顿原理441
16.4哈密顿正则方程447
16.4.1哈密顿正则方程的推导447
16.4.2用正则方程解题449
16.5小结452
习题453
参考文献459