本书针对我国畜类肉品加工效率低、损耗多、难溯源等挑战性难题，围绕畜类肉品三维信息获取、骨肉界面特征参数感知、切割路径自主规划等关键科学问题，提出了基于多传感器融合的畜类肉品特征三维精准感知、自主切割路径规划与控制、骨肉界面力觉识别与剔骨、面向多形态分拣的柔顺控制策略等方法，突破了畜类肉品体征几何模型和肌骨儿何模型构建、自主变构型高效切块、剔骨路径自主修正、量体裁衣式的柔性包装等技术，研制了畜类肉品三维感知系统、自主切块机器人工作站、自主剔骨机器人工作站、自主分拣及包装机器人工作站等自主作业系统，并在国内大型畜类肉品加工企业生产线进行应用验证。
本书可以为智能肉品加工装备、机器人、人工智能、图像处理、目标识别等领域中从事机器学习、信息融合、模式识别等相关应用研究的技术人员提供参考。

蔡磊，男，博士（后），教授，博士生导师。河南省政府特殊津贴专家，河南省机器人行业协会副会长，河南省新乡市科协副主席，中国自动化学会机器人专委会委员。现任河南科技学院人工智能学院院长。
主持国家重点研发计划智能机器人重点专项、军委科技委H863计划、中央支持地方高校专项等省部级以上重点项目6项，其他省部级项目10余项；研发具有自主知识产权的智能机器人产品40余台（套），授权发明专利20余项；发表SCI/EI检索论文50余篇，出版学术专著2部；获得河南省科技进步奖1项，军队科技进步奖2项，空军技术革新奖2项。

前言
第1章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国内肉品智能装备研究现状
1.2.2 国外肉品智能装备研究现状
1.3 肉品智能装备面临的机遇与挑战
1.3.1 发展趋势与特点
1.3.2 当前面临的问题
1.4 主要研究内容
1.5 本章小结
参考文献
第2章 畜类肉品特征三维感知与重构系统
2.1 胴体三维感知系统
2.1.1 设备选型
2.1.2 感知系统搭建
2.2 功能分析
2.2.1 主要功能
2.2.2 工作流程
2.3 立体感知与重构关键技术
2.3.1 关键部位多层次提取技术
2.3.2 切割路径自主缩放技术
2.3.3 基于胴体骨骼X射线图像畸变矫正的肌骨界面分割线构建方法
2.4 本章小结
参考文献
第3章 畜类肉品一刀多块自主分割机器人系统
3.1 一刀多块切割装置
3.1.1 一刀多块切割装置设计
3.1.2 自主变构设计
3.1.3 工作原理
3.2 自主分块机器人工作站
3.2.1 自主分块机器人
3.2.2 切块装置工作台
3.3 功能分析
3.3.1 主要功能
3.3.2 工作流程
3.4 精准分割关键技术
3.4.1 猪胴体切块机器人分割面自主生成方法
3.4.2 融合空间语义关系的猪肉胴体分割方法
3.4.3 应用于猪类胴体分割机器人的自主调节方法
3.5 本章小结
参考文献
第4章 畜类肉品机器人自主分级系统
4.1 非接触式分级系统搭建
4.1.1 硬件选型
4.1.2 分级系统搭建
4.2 分级数据集建立
4.2.1 数据采集方法
4.2.2 数据集创建
4.3 功能分析
4.3.1 主要功能
4.3.2 工作流程
4.4 肉品分级关键技术
4.4.1 全谱段高光谱信息的处理
4.4.2 改进Xception-CNN的肉色识别
4.4.3 脉冲耦合神经网络的多数据融合
4.5 本章小结
参考文献
第5章 畜类肉品机器人自主变构分拣系统
5.1 多指变构末端分拣装置
5.1.1 多指结构设计
5.1.2 变构结构设计
5.2 分级分拣工作站
5.2.1 自主分拣机器人
5.2.2 分级分拣机器人
5.3 功能分析
5.3.1 主要功能
5.3.2 工作流程
5.4 自调节分拣关键技术
5.4.1 协同分布式决策优化方法
5.4.2 协同作业行为规划策略体系
5.5 本章小结
参考文献
第6章 畜类肉品机器人自主剔骨系统
6.1 执行装置与自动消毒装置
6.1.1 结构设计
6.1.2 工作原理
6.2 剔骨工作站搭建
6.2.1 骨骼扫描装置
6.2.2 剔骨机器人
6.2.3 工作台
6.2.4 往复平移式装置
6.2.5 辅助抓取机器人
6.3 功能分析
6.3.1 主要功能
6.3.2 工作流程
6.4 精准剔骨关键技术
6.4.1 胴体作业机器人切割力随形调控
6.4.2 胴体分割机器人路径自主修正
6.5 本章小结
参考文献
第7章 畜类肉品机器人自主包装系统
7.1 包装内胆自动更换装置
7.1.1 多用途内胆设计
7.1.2 可变构包装执行装置设计
7.1.3 个体差异化柔性包装
7.1.4 包装方式的定制化机制
7.2 功能分析
7.2.1 主要功能
7.2.2 工作流程
7.3 自主包装关键技术
7.3.1 力视双模态自主包装方法
7.3.2 基于三维点云轮廓判断尖锐肉品包装技术
7.4 本章小结
参考文献
第8章 畜类肉品机器人自主加工示范生产线
8.1 自主加工示范线的搭建
8.1.1 示范线各级工作站共性协同技术
8.1.2 工作站并级联调
8.2 胴体加工运行实验
8.2.1 胴体三维构建实验
8.2.2 畜类胴体自主切块实验
8.2.3 自适应分级与分拣实验
8.2.4 畜类胴体剔骨实验
8.2.5 差异化个体包装实验
8.3 效果评估
8.3.1 胴体三维构建实验效果评估
8.3.2 畜类胴体自主切块实验效果评估
8.3.3 剔骨实验效果评估
8.3.4 包装实验效果评估
8.4 本章小结
附录Ⅰ 剔骨关键点位部分数据
附录Ⅱ 自主切块部分实验数据
附录Ⅲ 剔骨实验部分测试数据
附录Ⅳ 差异化包装部分实验数据
彩图