本书依据很优估计准则，结合运动原理与几何关系，从多个技术角度和问题背景，对空中目标机动参数估计的理论与方法开展了系统性的研究与论述。本书论述了基本概念和最小方差准则下二维机动参数估计方法；阐述了优选似然准则下相关量测二维机动参数估计方法；介绍了噪声异步相关条件下蛇形机动运动状态与角速度的联合估计与辨识；详细论述了非高斯噪声条件下基于优选混合熵的非线性状态估计算法和采用距离变化率量测的二维运动状态估计方法；介绍了采用距离变化率量测的二维机动参数估计方法和基于垂直速度机动模型的三维机动参数估计方法。

1.绪论1.1 问题背景与意义1.2 机动模型1.3 运动状态估计1.4 机动参数估计1.5 非线性滤波与平滑2.最小方差准则下二维机动参数估计方法2.1 基于状态扩增法的角速度滤波估计2.1.1 两类扩增的匀速转弯模型2.1.2 仿真实验2.2 基于状态扩增法的切向法向加速度滤波估计2.2.1 连续时间扩增状态空间模型2.2.2 离散时间扩增状态空间模型2.2.3 PEKF算法2.2.4 仿真实验2.3 基于状态扩增法的机动参数固定滞后估计2.3.1 AURTSS-d算法2.3.2 仿真实验2.4 本章小结3.优选似然准则下相关量测二维机动参数估计方法3.1 时间相关量测噪声的状态估计问题分析§3.2 基于EM的时间相关量测噪声条件下角速度估计算法§3.2.1 时间相关量测噪声条件下匀速转弯机动模型 §3.2.2 高阶（五阶）容积卡尔曼滤波与平滑§3.2.3 E-step§3.2.4 M-step §3.2.5 降维估计算法§3.2.6 时间相关量测噪声条件下的角速度估计§3.2.7 仿真实验 58§3.3 基于EM算法的时间相关噪声条件下切向法向加速度估计§3.3.1 时间相关量测噪声条件下切向法向加速度估计模型§3.3.2 E-step§3.3.3 M-step§3.3.4 时间相关量测噪声条件下切向法向加速度估计算法§3.3.5 仿真实验§3.4 本章小结4.噪声异步相关条件下蛇形机动运动状态与角速度的联合估计与辨识4.1背景4.2 问题描述4.2.1 基于量测重构的异步相关噪声解耦策略4.2.2 基于系统重构的角速度解耦策略4.3 基于HCKS-EM的联合估计与辨识算法4.3.1 E-step4.3.1.1 带异步相关噪声的高阶容积卡尔曼滤波器和平滑器4.3.1.2 期望函数的计算4.3.2 M-step4.4仿真分析4.5小结5.非高斯噪声条件下基于优选混合熵的非线性状态估计算法5.1背景5.2问题描述5.3 优选混合熵准则5.4 统计线性化方法5.5基于优选混合熵的鲁棒非线性滤波算法5.6基于优选混合熵的鲁棒非线性平滑算法5.7仿真分析5.8小结6.采用距离变化率量测的二维运动状态估计方法6.1 采用RR量测的无偏量测转换滤波算法6.1.1 无偏转换6.1.2 UCMKF-R算法6.2 采用RR的去相关无偏量测转换滤波算法6.2.1 去相关无偏量测转换6.2.2 DUCMKF-R算法 6.3 仿真实验6.3.1 量测转换性能评估6.3.2 运动状态估计的性能评估6.4 本章小结7.采用距离变化率量测的二维机动参数估计方法7.1 采用AIMM-CS-DUCMKF-R算法的切向法向加速度估计7.1.1 伪线性CSTNA模型7.1.2 AIMM-CS-DUCMKF-R算法7.1.3 仿真实验 967.2 切向法向加速度统计量及近似联合概率分布7.2.1 切向法向加速度统计量的推导7.2.2 切向法向加速度的联合经验分布及GMM拟合7.2.3 切向法向加速度统计量在机动检测中的应用7.3 基于双多普勒雷达量测的角速度估计7.3.1 无噪声条件下速度方向角的计算7.3.2 高斯白噪声条件下的角速度估计7.3.3 仿真实验7.4 本章小结8.基于垂直速度机动模型的三维机动参数估计方法8.1 垂直速度机动模型8.1.1 三维运动学原理8.1.2 平面常转弯机动模型8.1.3 平面变转弯机动模型8.2 采用距离变化率量测的三维笛卡尔速度计算方法 8.2.1 三维笛卡尔速度的计算原理8.2.2 基于三部多普勒雷达量测的目标速度计算方法8.3 垂直速度机动目标的转弯率估计8.3.1 恒定转弯率估计算法8.3.2 时变转弯率估计算法8.4 仿真实验8.4.1 仿真实验一8.4.2 仿真实验二8.5 本章小结总结参考文献