本书遵循教育部教指委相关指导文件和高等院校学生学习规律编写而成。践行四新理念，融入思政元素，注重理论与实践相结合。

本书系统阐述了经典控制理论的基本原理及其在机械工程自动控制系统中的应用。全书共11章，主要介绍了机械工程控制系统的基本概念、拉普拉斯变换、控制系统的数学模型，分析了线性时不变系统的时间响应、频率特性、稳定性、稳态误差及根轨迹，阐述了控制系统的设计校正方法和MATLAB分析方法，并以两个机械工程实例说明控制理论在机械工程中的实际应用。
本书重点突出、科学系统，在讲清楚基本概念的基础上，淡化数学推证，增强工程背景，突出方法论，编写体系符合教学规律，好教易学。
本书可作为高等院校机械类各专业的本科生教材，也可作为相关工程技术人员学习经典控制理论的参考书目。

前言
第1章绪论1
11控制理论的发展与应用1
12控制系统的基本组成3
13控制系统的工作原理及分类5
14对控制系统的基本要求9
课外阅读钱学森在控制工程领域的突出贡献10
思考题与习题11
第2章拉普拉斯变换13
21复数和复变函数13
22拉普拉斯变换简介14
23典型时间函数的拉普拉斯变换17
24拉普拉斯反变换19
25拉普拉斯变换在工程中的应用22
课外阅读拉普拉斯简介23
思考题与习题23
第3章控制系统的数学模型25
31系统的微分方程25
32系统的传递函数33
33系统框图及其简化42
34系统信号流图及梅森公式50
35相似原理54
课外阅读现代控制理论建模方法简介56
思考题与习题57
第4章控制系统的时间响应63
41时间响应的组成及主要性能指标63
42一阶系统时域分析66
43二阶系统时域分析70
44二阶系统的性能指标75
45高阶系统时域分析78
课外阅读摩天大楼防风抗震的秘密武器——阻尼器80
思考题与习题81
第5章控制系统的误差分析84
51稳态误差的基本概念84
52与输入有关的稳态偏差85
课外阅读差之毫厘谬以千里94
思考题与习题95
第6章控制系统的频域分析99
61频率特性概述99
62频率特性的极坐标图106
63频率特性的对数坐标图112
64频域性能指标121
65最小相位系统121
课外阅读频率特性123
思考题与习题124
第7章控制系统的稳定性126
71系统稳定性的基本概念及稳定条件126
72代数稳定性判据127
73几何稳定性判据134
74系统的相对稳定性142
课外阅读谢绪恺稳定性判据145
思考题与习题147
第8章控制系统的根轨迹分析149
81根轨迹概述149
82根轨迹的绘制方法151
83利用根轨迹法进行系统性能分析158
课外阅读广义根轨迹158
思考题与习题160
第9章控制系统的综合与校正162
91概述162
92控制系统的串联校正163
93PID校正180
94并联校正186
课外阅读PID控制器的参数整定192
思考题与习题193
第10章控制系统的MATLAB
分析195
101控制系统数学模型的MATLAB
描述195
102时间响应MATLAB分析200
103频率特性MATLAB分析206
104稳定性MATLAB分析208
105根轨迹MATLAB分析210
106系统校正MATLAB分析213
思考题与习题215
第11章机械工程控制理论在工程实际中的应用217
111数控机床直线运动工作台位置控制系统217
112阀控对称液压缸位置闭环控制系统223
思考题与习题231
参考文献232