本教材共５个项目，主要介绍工业机器人离线编程概述、工业机器人基本仿真工作站的创建、工业机器人工作站系统模型的创建、工业机器人激光切割工作站、工业机器人搬运码垛工作站等内容。
本教材适合作为高等职业院校工业机器人技术专业、机电一体化技术专业、电气自动化技术专业以及装备制造大类其他相关专业的教材，也可作为工程技术人员的参考资料和培训用书。

项目1 工业机器人离线编程概述
任务1 初识离线编程
任务分析
相关知识
1.1.1 工业机器人编程方法
1.1.2 离线编程与在线示教编程的比较
1.1.3 离线编程系统结构
1.1.4 工业机器人离线编程系统的应用
任务2 认识常用离线编程软件
任务分析
相关知识
1.2.1 国外通用离线编程软件
1.2.2 国外专用离线编程软件
1.2.3 自主品牌离线编程软件
任务实施
1.2.4 安装ABB RobotStudio 6.08软件
任务拓展
1.2.5 RobotStudio6.08软件授权管理
总结
习题
项目2 工业机器人基本仿真工作站的创建
任务1 工业机器人模型的选择和导入
任务分析
相关知识
2.1.1 RobotStudio软件的基本介绍
2.1.2 RobotStudio默认界面的恢复
任务实施
2.1.3 工业机器人模型的选择和导入
任务拓展
2.1.4 工业机器人工具的安装与拆除
任务2 工业机器人周边模型的放置
任务分析
相关知识
2.2.1 导入工业机器人周边模型
2.2.2 利用Freehand工具操作周边模型
任务实施
2.2.3 工业机器人周边模型的放置
任务拓展
2.2.4 周边模型的放置方式
任务3 工业机器人系统创建与手动操作
任务分析
相关知识
2.3.1 工业机器人系统创建
任务实施
2.3.2 工业机器人手动操作
任务拓展
2.3.3 工业机器人手动精确操作
任务4 工件坐标与路径程序创建
任务分析
相关知识
2.4.1 工件坐标的创建
任务实施
2.4.2 路径程序的创建
任务拓展
2.4.3 位置法创建工件坐标
任务5 工作站仿真运行与视频录制
任务分析
相关知识
2.5.1 工作站仿真运行
任务实施
2.5.2 工作站仿真视频录制
任务拓展
2.5.3 工作站工程文件录制
总结
习题
项目3 工业机器人工作站模型的创建
任务1 建模功能的使用
任务分析
相关知识
3.1.1 RobotStudio建模功能基本介绍
任务实施
3.1.2 创建三维模型
3.1.3 设置三维模型相关参数
任务拓展
3.1.4 创建组件组
3.1.5 导出三维模型
3.1.6 导入第三方模型
任务2 测量工具的使用
任务分析
相关知识
3.2.1 测量功能
任务实施
3.2.2 使用测量工具
任务拓展
3.2.3 测量技巧
任务3 创建机械装置
任务分析
相关知识
3.3.1 机械装置
任务实施
3.3.2 创建机械装置模型
3.3.3 创建机械装置运动特性
3.3.4 创建Smart组件
任务拓展
3.3.5 创建旋转机械装置
3.3.6 创建齿轮传动Smart组件
任务4 创建工具
任务分析
相关知识
3.4.1 用户工具安装原理
任务实施
3.4.2 创建用户工具
总结
习题
项目4 工业机器人激光切割工作站
任务1 激光切割工作站曲线及离线路径创建
任务分析
任务实施
4.1.1 创建激光切割工作站曲线
4.1.2 生成激光切割工作站离线路径
任务2 工业机器人离线路径目标点调整及轴参数配置
任务分析
任务实施
4.2.1 离线路径目标点调整
4.2.2 轴参数配置与调整
任务3 优化离线路径程序及仿真运行
任务分析
任务实施
4.3.1 优化离线路径程序
4.3.2 激光切割工作站仿真运行
任务4 工作站碰撞监控与TCP跟踪
任务分析
任务实施
4.4.1 碰撞监控功能的使用
4.4.2 TCP跟踪功能的使用
总结
习题
项目5 工业机器人搬运码垛工作站
任务1 创建工业机器人搬运码垛工作站
任务分析
任务实施
5.1.1 解压工作站压缩包
5.1.2 导入并放置工作站三维模型
5.1.3 创建工业机器人所用夹具
任务2 创建工作站Smart组件
任务分析
任务实施
5.2.1 创建SC_夹爪Smart组件
5.2.2 创建SC输送链1Smart组件
5.2.3 创建SC_输送链2Smart组件
5.2.4 SC输送链Smart组件的仿真验证
任务3 工作站离线编程
任务分析
任务实施
5.3.1 创建工业机器人系统备份
5.3.2 工作站I/O配置
5.3.3 工具坐标系标定
5.3.4 编写工业机器人离线程序
5.3.5 示教工作站目标点
任务4 工作站运行调试
任务分析
任务实施
5.4.1 创建工作站逻辑
5.4.2 工作站运行调试
总结
习题
参考文献