航空航天、智能制造及船舶动力定位等复杂系统中均含有大量来源不同、类型各异的干扰，上述干扰统称为多源异质干扰，带有此类干扰的系统称为多源异质干扰系统。现有的抗干扰控制方法大多针对单一干扰或将多源异质干扰整合为单一等价干扰，对干扰的来源、途径和类型及对系统的影响机理等特征信息提取与分析不足。鉴于此，本书针对带有多源异质干扰的非线性系统，基于干扰的分类建模、表征与综合分析，非脆弱性、分离性和学习型干扰观测器的设计，复合分层抗干扰控制框架及以其为核心的精细抗干扰控制策略，提出复合DOBC和H∞控制、复合DOBC和滑模控制、复合DOBC和模糊控制、复合DOBC和随机控制等精细抗干扰控制方法，实现对内部干扰的补偿及对外部干扰的抑制，以达到精细抗干扰的目的。最后，将所提出的控制方法应用于船舶动力定位系统中。
本书主要供各类高等院校控制理论与控制工程、运筹学与控制论等专业的硕、博研究生和教育科研工作者以及控制工程相关的工程师等参考。

前言
第1章 绪论
第2章 非线性系统复合DOBC与H∞抗干扰控制
2.1 引言
2.2 问题描述
2.3 非线性已知情形下复合DOBC和H∞控制
2.3.1 干扰观测器
2.3.2 复合DOBC和H∞控制
2.4 非线性未知情形下复合DOBC和H∞控制
2.4.1 干扰观测器
2.4.2 复合DOBC和H∞控制
2.5 仿真实例
2.5.1 非线性已知情形
2.5.2 非线性未知情形
2.6 结论
第3章 非线性系统复合DOBC与TSM抗干扰控制
3.1 引言
3.2 问题描述
3.3 非线性已知情形下复合DOBC与TSM控制
3.3.1 干扰观测器
3.3.2 复合DOBC和TSM控制
3.4 非线性未知情形下复合DOBC与TSM控制
3.4.1 干扰观测器
3.4.2 复合DOBC和TSM控制
3.5 仿真实例
3.6 结论
第4章 非线性系统复合DOBC与Back-stepping抗干扰控制
4.1 引言
4.2 问题描述
4.3 非线性干扰观测器
4.4 复合自适应控制器及稳定性分析
4.4.1 复合自适应控制器设计
4.4.2 稳定性分析
4.5 仿真实例
4.6 结论
第5章 非线性系统复合DOBC与模糊抗干扰控制
5.1 引言
5.2 问题描述
5.3 主要结果
5.3.1 自适应干扰观测器
5.3.2 复合DOBC和模糊控制
5.4 仿真实例
5.5 结论
第6章 非线性系统复合DOBC与随机抗干扰控制
6.1 引言
6.2 问题描述
6.3 主要结果
6.3.1 随机干扰观测器
6.3.2 基于干扰观测器的抗干扰控制
6.4 仿真实例
6.5 结论
第7章 随机系统复合DOBC与自适应抗干扰控制
7.1 引言
7.2 问题描述
7.3 主要结果
7.3.1 自适应干扰观测器
7.3.2 基于ADO的控制
7.4 仿真实例
7.5 结论
第8章 离散时间随机系统精细抗干扰控制
8.1 引言
8.2 问题描述
8.3 已知非线性的精细抗干扰控制
8.3.1 随机干扰观测器
8.3.2 基于SDO的EADC
8.4 未知非线性的精细抗干扰控制
8.4.1 随机干扰观测器
8.4.2 基于SDO的EADC
8.5 仿真实例
8.5.1 已知非线性情形
8.5.2 未知非线性情形
8.6 结论
第9章 随机非线性系统复合DOBC与饱和抗干扰控制
9.1 引言
9.2 问题描述
9.2.1 随机系统
9.2.2 凸多面体边界法
9.3 主要结果
9.3.1 随机饱和干扰观测器
9.3.2 复合抗干扰控制器
9.4 仿真实例
9.4.1 数值仿真
9.4.2 风力发电系统
9.5 结论
第10章 带有慢时变干扰的船舶动力定位系统精细抗干扰控制
10.1 引言
10.2 问题描述
10.2.1 DP船舶数学模型
10.2.2 DP船舶的状态空间模型
10.3 主要结果
10.3.1 干扰观测器和控制器
10.3.2 稳定性分析
10.4 仿真实例
10.4.1 精细抗干扰控制策略
10.4.2 与IDA-PBC的比较
10.5 结论
第11章 执行器饱和约束下船舶动力定位系统精细抗干扰控制
11.1 引言
11.2 问题描述
11.2.1 DP船舶数学模型
11.2.2 DP船舶的状态空间模型
11.3 主要结果
11.3.1 随机干扰观测器
11.3.2 稳定性分析
11.3.3 DP船舶的控制分配
11.4 仿真实例
11.4.1 精细抗干扰控制策略
11.4.2 与IDA-PBC的比较
11.5 结论
参考文献
附录
彩图