本书主要介绍机器人的基本机械结构和工作原理，以及在工业制造领域中的应用。内容包括机器人基础知识、机器人的机械结构、机器人的机械运动、工业机器人控制、机器人的驱动、机器人传感探测技术、机器人的应用，共7章。
本书可作为应用型本科院校及高职高专院校机电类、自动化类专业的教材，也可作为职工培训教材，还可作为相关专业技术人员的参考书。

第1章 机器人基础知识
1.1 机器人的起源及发展
1.1.1 机器人的起源
1.1.2 机器人的定义
1.1.3 机器人的发展
1.2 机器人的组成及分类
1.2.1 机器人的组成
1.2.2 机器人的分类
1.3 机器人的应用准则及领域
1.4 机器人的发展趋势
第2章 机器人的机械结构
2.1 机器人的组成结构
2.1.1 手部
2.1.2 手腕(腕部)
2.1.3 手臂
2.1.4 机身
2.2 机器人主要参数
2.3 机器人基本术语与图形符号
2.3.1 机器人基本术语
2.3.2 机器人图形符号
2.3.3 机器人运动原理图
第3章 机器人的机械运动
3.1 机器人轨迹规划
3.1.1 机器人轨迹的概念
3.1.2 轨迹规划具体方法
3.2 机器人的运动
3.2.1 机器人位姿
3.2.2 正向运动学和反向运动学
3.2.3 雅可比矩阵
3.3 串联机器人的运动
3.3.1 坐标系的确定
3.3.2 D-H参数法
第4章 工业机器人控制
4.1 工业机器人控制概述
4.1.1 工业机器人控制系统的特点
4.1.2 工业机器人控制系统的主要功能
4.1.3 工业机器人的控制方式
4.1.4 工业机器人控制系统的基本组成与结构
4.2 机器人位置控制
4.2.1 运动轨迹
4.2.2 轨迹规划
4.2.3 机器人轨迹插补计算
4.2.4 笛卡尔路径轨迹规划
4.3 机器人速度控制
4.3.1 关节坐标与直角坐标间的运动关系
4.3.2 分解运动速度控制
4.3.3 分解运动加速度控制
4.3.4 机器人力控制
4.4 机器人的智能控制
4.4.1 机器人智能控制要素及关键技术
4.4.2 机器人智能控制方法
第5章 机器人的驱动
5.1 机器人的驱动方式
5.1.1 驱动系统分类
5.1.2 对驱动装置的要求
5.1.3 驱动系统的选用原则
5.1.4 驱动方式
5.2 机器人的液压驱动
5.2.1 液压驱动特点
5.2.2 液压驱动组成
5.2.3 液压驱动系统的工作原理
5.2.4 液压伺服系统的工作特点
5.3 机器人的气压驱动
5.3.1 气压驱动回路
5.3.2 气压驱动器
5.3.3 气压驱动系统的优缺点
5.4 机器人的电气驱动
5.4.1 机器人电气驱动的分类
5.4.2 机器人对关节驱动电机的要求
5.5 机器人的新型驱动
5.6 工业机器人驱动系统发展趋势
第6章 机器人传感探测技术
6.1 机器人传感器特点
6.1.1 传感器的概念
6.1.2 机器人传感系统
6.1.3 机器人传感器的分类与作用
6.1.4 传感器特性
6.2 机器人的内部传感器
6.2.1 机器人的位置传感器
6.2.2 机器人速度传感器
6.2.3 内部传感器功能分类
6.3 机器人的外部传感器
6.3.1 接近传感器
6.3.2 力觉传感器
6.3.3 触觉传感器
6.3.4 视觉传感器
6.3.5 距离传感器
6.3.6 其他外部传感器
6.4 机器人的检测
6.4.1 位移的检测
6.4.2 位置的检测
6.4.3 传感器信息融合
第7章 机器人的应用
7.1 机器人的应用领域
7.1.1 机器人的应用分类
7.1.2 工业机器人的应用领域
7.2 焊接机器人
7.2.1 焊接机器人应用背景
7.2.2 焊接机器人的组成
7.2.3 焊接机器人的分类
7.3 装配机器人
7.3.1 装配机器人的分类及特点
7.3.2 装配机器人的组成
7.3.3 机器人的自动装配
7.3.4 装配机器人的研究对象与关键技术
7.4 搬运机器人
7.4.1 搬运机器人的组成
7.4.2 手部夹持器
7.4.3 腕部结构
7.4.4 臂部结构
7.4.5 手臂的运动机构
7.4.6 机身结构
7.4.7 搬运机器人技术的新发展
7.5 喷涂机器人
7.5.1 喷涂机器人的特点
7.5.2 喷涂机器人的分类与组成
7.6 机器人的其他典型应用
7.6.1 军用机器人
7.6.2 水下机器人
7.6.3 空间机器人
7.6.4 服务机器人
7.6.5 农业机器人
7.6.6 仿人机器人
参考文献