本书系统地介绍了机器人先进控制器的设计和分析方法，是作者多年从事机器人控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来的先进成果。本书内容包含多轴运动控制系统实训平台认知、伺服系统基础运动控制设计、伺服系统同步运动（电子齿轮）设计、伺服系统协同运动（电子凸轮）设计、伺服系统平面插补运动设计、伺服系统空间插补运动设计、工业机器人结构和运动控制、典型六轴工业机器人设计和附录。本书各部分内容既相互联系又相互独立，可根据自己需要选择学习。本书可作为高等院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学用书，也可供从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员参考。

前言
第1章 多轴运动控制系统实训平台认知
1.1 开发平台硬件组成
1.2 实训平台控制器认知
1.3 实训平台伺服系统认知
1.4 实训平台辅助系统认知
1.5 实训平台软件认知
1.6 多轴运动控制系统应用——工业机器人
思考与练习题
第2章 伺服系统基础运动控制设计
2.1 伺服驱动控制原理
2.2 伺服运动控制分类及应用
2.3 实训平台开发软件使用
2.4 单伺服运动控制指令介绍
2.5 单伺服运动程序设计及仿真
思考与练习题
第3章 伺服系统同步运动（电子齿轮）设计
3.1 多伺服同步运动控制原理及应用
3.2 多伺服同步运动控制指令介绍
3.3 多伺服同步运动程序仿真测试
思考与练习题
第4章 伺服系统协同运动（电子凸轮）设计
4.1 多伺服协同运动控制原理及应用
4.2 多伺服协同运动控制指令介绍
4.3 多伺服协同运动程序仿真测试
思考与练习题
第5章 伺服系统平面插补运动设计
5.1 多伺服平面插补运动控制原理及应用
5.2 多伺服平面插补运动控制指令介绍
5.3 多伺服平面插补运动程序仿真测试
思考与练习题
第6章 伺服系统空间插补运动设计
6.1 多伺服空间插补运动控制原理及应用
6.2 多伺服空间插补运动控制指令介绍
6.3 多伺服空间插补运动程序仿真测试
思考与练习题
第7章 工业机器人结构和运动控制
7.1 工业机器人系统硬件组成
7.2 工业机器人控制系统
7.3 工业机器人技术指标
7.4 工业机器人的运动控制
思考与练习题
第8章 典型六轴工业机器人设计
8.1 六轴工业机器人程序设计及仿真
8.2 六轴工业机器人示教器设计
8.3 基于PC的工业机器人在线控制设计
思考与练习题
附录
附录A 控制器串口连接设置
附录B 总线初始化
附录C 虚拟按键定义
附录D 追剪同步指令运动程序
附录E 伺服轴状态值
参考文献