本书以工业机器人应用为主旨，全面阐述了FANUC、安川工业机器人的安装、调试、维修技术，内容涵盖工业机器人维修基础及系统掌握FANUC、安川工业机器人维修技术所需的知识。
主要内容包括：工业机器人基本概念，工业机器人的机械结构原理、电气控制系统、安装调整方法等基础知识；FANUC和安川工业机器人的控制系统组成、控制部件功能、电路原理、连接要求、控制系统设定、工作状态监控、故障诊断与维修技术等。
本书内容全面、知识实用、选材典型，可供工业机器人调试、维修人员及高等学校师生参考。

基础篇
第1章 工业机器人概述
1.1 机器人概况
1.1.1 机器人产生与发展
1.1.2 机器人分类与应用
1.2 工业机器人组成与结构
1.2.1 工业机器人组成
1.2.2 工业机器人结构
1.3 工业机器人产品与性能
1.3.1 工业机器人常用产品
1.3.2 工业机器人性能
第2章 工业机器人机械结构与维修
2.1 机器人及基本传动部件
2.1.1 垂直串联基本结构
2.1.2 垂直串联手腕结构
2.1.3 SCARA、Delta结构
2.1.4 变位器结构
2.1.5 基本传动部件安装维护
2.2 谐波减速器及安装维护
2.2.1 谐波齿轮变速原理
2.2.2 谐波减速器结构
2.2.3 主要技术参数
2.2.4 部件型减速器
2.2.5 单元型减速器
2.2.6 简易单元型减速器
2.2.7 减速器安装与维护
2.3 RV减速器及安装维护
2.3.1 RV齿轮变速原理
2.3.2 RV减速器结构
2.3.3 主要技术参数
2.3.4 典型产品及特点
2.3.5 芯轴连接与减速器固定
2.3.6 基本型减速器安装维护
2.3.7 单元型减速器安装维护
2.4 垂直串联机器人结构实例
2.4.1 小型机器人结构实例
2.4.2 中型机器人结构实例
2.4.3 大型机器人结构实例
2.5 机器人安装与维护
2.5.1 安全使用标识
2.5.2 机器人搬运与安装
2.5.3 工具及控制部件安装
2.5.4 常见机械问题与处理
2.5.5 机器人检修与维护
第3章 工业机器人电气控制与系统
3.1 机器人位置与控制
3.1.1 机器人运动控制模型
3.1.2 关节轴、运动组与坐标系
3.1.3 机器人基准坐标系
3.1.4 机器人作业坐标系
3.1.5 坐标系方向及定义
3.2 机器人姿态与控制
3.2.1 机器人与工具姿态
3.2.2 机器人姿态及定义
3.2.3 常用机器人的姿态定义
3.3 机器人作业与控制
3.3.1 焊接机器人分类
3.3.2 点焊机器人作业控制
3.3.3 弧焊机器人作业控制
3.3.4 搬运及通用作业控制
3.4 机器人电气控制系统
3.4.1 控制系统组成与结构
3.4.2 伺服驱动器原理与结构
3.4.3 CNC型IR控制器
3.4.4 PC机型系统与IR控制器
3.4.5 系统其他控制部件
3.4.6 控制系统安装与使用
FANUC篇
第4章 FANUC系统与连接
4.1 机器人产品与性能
4.1.1 通用垂直串联机器人
4.1.2 专用垂直串联机器人
4.1.3 其他结构机器人
4.1.4 运动平台及变位器
4.1.5 机器人坐标系
4.2 系统结构与信号连接
4.2.1 R-30iA系统组成与结构
4.2.2 R-30iB系统组成与结构
4.2.3 输入/输出信号连接要求
4.3 R-30iB系统电路原理
4.3.1 电源电路原理
4.3.2 控制电路原理
4.4 R-30iB控制部件连接
4.4.1 R-30iB连接总图
4.4.2 急停单元连接
4.4.3 面板与示教器连接
4.4.4 伺服驱动器连接
4.4.5 机器人连接
4.5 IR控制器连接
4.5.1 IR控制器基本连接
4.5.2 DI/DO连接
4.5.3 通信与网络连接
第5章 FANUC机器人设定与调整
5.1 机器人基本操作
5.1.1 操作部件说明
5.1.2 示教器操作菜单
5.1.3 冷启动、热启动与重启
5.1.4 初始化启动与控制启动
5.1.5 机器人手动操作
5.1.6 程序编辑与管理
5.2 机器人设定
5.2.1 机器人基本设定
5.2.2 工具坐标系设定
5.2.3 用户坐标系设定
5.2.4 JOG坐标系设定
5.2.5 作业基准点设定
5.2.6 运动保护附加功能设定
5.2.7 用户密码与操作权限设定
5.3 控制系统设定
5.3.1 系统常用功能设定
5.3.2 系统参数设定
5.3.3 软极限设定与超程解除
5.4 机器人校准与机械限位调整
5.4.1 机器人零点设定与校准
5.4.2 机器人负载设定与校准
5.4.3 机械限位安装与调整
5.5 系统数据保存与恢复
5.5.1 文件与存储设备管理
5.5.2 文件保存与安装
5.5.3 系统备份与恢复
5.5.4 控制启动备份与恢复
5.5.5 系统备份与还原
第6章 FANUC机器人故障维修
6.1 控制系统状态监控
6.1.1 系统一般状态检查
6.1.2 伺服运行状态监控
6.1.3 伺服诊断与安全监控
6.2 系统一般故障与处理
6.2.1 电源故障与处理
6.2.2 示教器显示故障与处理
6.2.3 系统软件故障与处理
6.3 报警显示与伺服报警分类
6.3.1 系统报警显示