本书系统地介绍了四旋翼飞行器自适应控制的先进设计方法，是作者多年来从事飞行器控制科研工作的结晶，同时融入了作者近年来所取得的最新成果。本书以四旋翼飞行器的自适应控制为论述对象，共包括7章，分别针对四旋翼飞行器姿态镇定和跟踪问题，研究有限时间或固定时间自适应姿态控制策略，实现系统状态和跟踪误差的有限时间或固定时间收敛。本书各部分内容及具体方案满足科学研究的层层递进关系，内容既有所侧重又能够把握好内在统一，使得研究方案与关键技术之间紧密联系、相互贯通、相互作用。
本书适用于从事航空航天应用、计算机应用和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为高等院校工业自动化、自动控制、计算机应用等专业的教学参考书。

何熊熊，1997年毕业于浙江大学工业自动化专业，获工学博士学位。现为浙江工业大学信息工程学院教授、博士生导师，担任中国自动化学会数据驱动控制、学习与优化专业委员会秘书长。主持国家自然科学基金面上项目4项、国家高技术研究发展计划（863计划）1项、国家科技支撑计划课题1项、浙江省重大科技专项重大社会发展项目1项；发表学术论文100余篇，其中SCI收录50余篇，出版专著2部，获授权国家发明专利20余项。

前言
外文符号与缩写列表
第1章 绪论
1.1 四旋翼飞行器
1.2 无人飞行器姿态控制的主要问题与挑战
1.3 研究现状
1.4 本书的主要工作
参考文献
第2章 四旋翼飞行器姿态数学模型
2.1 引言
2.2 参考坐标系和坐标变换
2.3 姿态描述
2.3.1 欧拉角
2.3.2 单位四元数
2.3.3 欧拉角与四元数转换关系
2.4 姿态动力学和运动学模型
2.5 姿态跟踪误差模型
2.6 本章小结
参考文献
第3章 RBF网络的有限时间自适应姿态控制
3.1 引言
3.2 问题描述
3.3 RBF网络的有限时间自适应控制
3.3.1 非奇异终端滑模面设计
3.3.2 控制器和自适应更新律设计
3.4 稳定性分析
3.5 仿真结果及分析
3.5.1 固定欧拉角跟踪
3.5.2 正弦波跟踪
3.6 本章小结
参考文献
第4章 增强型双幂次趋近律的固定时间姿态控制
4.1 引言
4.2 问题描述
4.2.1 系统描述
4.2.2 执行器多故障模型
4.2.3 相关引理
4.3 增强型双幂次趋近律的固定时间自适应控制
4.3.1 固定时间终端滑模面设计
4.3.2 增强型双幂次趋近律设计
4.3.3 控制器和自适应更新律设计
4.4 稳定性分析
4.5 仿真结果及分析
4.6 本章小结
参考文献
第5章 执行器饱和与故障的非奇异固定时间姿态控制
5.1 引言
5.2 问题描述
5.2.1 系统描述
5.2.2 执行器饱和与故障模型
5.2.3 模糊逻辑系统
5.2.4 相关引理
5.3 非奇异固定时间模糊自适应控制
5.3.1 非奇异固定时间滑模面设计
5.3.2 辅助函数设计
5.3.3 控制器和自适应更新律设计
5.4 稳定性分析
5.5 仿真结果及分析
5.6 本章小结
参考文献
第6章 参数估计误差的四旋翼飞行器非奇异固定时间姿态控制
6.1 引言
6.2 问题描述
6.2.1 系统描述
6.2.2 相关引理
6.3 参数估计误差的非奇异固定时间自适应控制
6.3.1 非奇异固定时间滑模面设计
6.3.2 控制器和滤波器设计
6.3.3 自适应更新律设计
6.4 稳定性分析
6.5 仿真结果及分析
6.6 本章小结
参考文献
第7章 实验结果及分析
7.1 引言
7.2 四旋翼飞行器实验平台
7.3 实验结果
7.3.1 实验结果一
7.3.2 实验结果二
7.4 本章小结
参考文献
彩图