本教材以直流电动机的调压调速为主线，按照从开环到闭环、从有静差到无静差、从单闭环到双闭环的次序介绍直流调速运动控制系统的结构、工作原理、静特性、数学模型和动态性能。内容共分4章：第1章介绍运动控制系统的组成、转矩控制规律以及典型的生产机械负载转矩特性；第2章介绍转速反馈控制的直流调速系统；第3章介绍转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性、动态过程分析并采用工程方法设计转速和电流调节器；第4章根据课程关键知识点设计了多个实验，在MATLAB中建模并仿真。
本教材思路清晰、重点突出、易学易用，既可作为应用型本科院校自动化、电气工程及其自动化等相关专业教材使用，也可供从事运动控制的工程技术人员参考。

1 绪论
1.1 引言
1.2 运动控制系统及其组成
1.3 运动控制系统的转矩控制规律
1.4 生产机械的负载转矩特性
2 转速反馈控制的直流调速系统
2.1 直流电动机的几种调速方法
2.2 晶闸管整流器-电动机调速系统
2.3 直流PWM变换器-电动机调速系统
2.4 稳态调速性能指标和直流调速系统的机械特性
2.5 转速反馈控制的直流调速系统
2.6 直流调速系统的数字控制
2.7 转速反馈控制直流调速系统的限流保护
3 转速、电流反馈控制的直流调速系统
3.1 转速、电流反馈控制的直流调速系统的组成及其静特性
3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析
3.3 按工程方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器
4 课程实验和课程设计
4.1 实验一——基于MATLAB的调速系统建模与仿真
4.2 实验二——开环直流调速系统仿真
4.3 实验三——比例控制的转速反馈直流调速系统仿真
4.4 实验四——比例积分控制的转速反馈直流调速系统仿真
4.5 实验五——转速、电流反馈控制的直流调速系统仿真
4.6 实验六——二连杆机器人的运动控制仿真
4.7 课程设计——基于工程方法设计转速、电流反馈控制的直流调速系统
参考文献