在机电一体化技术迅速发展的同时，高级伺服运动控制技术作为其关键组成部分，也得到前所未有的大发展，国内外各个厂家相继推出运动控制的新技术、新产品。本书主要研究全闭环交流伺服（Full Closed AC Servo）驱动技术、DSP交流伺服系统（DSP AC Servo System）技术、PLC交流伺服系统（PLC AC Servo System）技术、基于现场总线的运动控制（CANbus-based Motion Controller）技术、机器人技术和运动控制卡（Motion Controlling Board）等几项具有代表性的新技术，重点分析现代交流伺服运动控制系统的检测技术及检测元件、系统数学模型分析及仿真、专用数控系统，同时给出大量生产实践中交流伺服运动控制系统的应用实例。
本书涉及伺服系统、运动控制、机器人及现场总线等内容，是高等院校机械设计制造及自动化、电气自动化及自动化专业的专业基础课教材。在本书的修订过程中，注重精炼、概括原设置过窄的专业课，将原来数门课程教材的主要内容与基本概念、基本理论和基本方法重新组编，既对以往的教材有一定的继承，又体现先进制造技术及运动控制技术的发展和专业培养的要求。

第1章 高级运动控制系统概论
1.1 引言
1.2 全数字高精智能型伺服系统驱动技术发展方向
1.3 运动控制系统的发展历程
习题
第2章 伺服运动控制系统检测技术及元件
2.1 检测系统
2.2 传感器技术
2.2.1 传感器分类
2.2.2 基础效应
2.2.3 新型敏感材料
2.2.4 新加工工艺
2.2.5 新型传感器件
2.3 现代检测技术
2.3.1 软测量技术
2.3.2 图像检测系统
2.3.3 智能检测..
2.3.4 虚拟仪器检测技术
2.4 检测元件
2.4.1 旋转变压器
2.4.2 感应同步器
2.4.3 脉冲编码器
2.4.4 光栅
2.4.5 磁尺
习题
第3章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析
3.1 永磁同步电动机交流伺服运动控制系统”
3.1.1 永磁同步电动机交流伺服运动控制系统简介
3.1.2 永磁同步电动机交流伺服运动控制系统的组成
3.2 PMSM伺服系统的数学模型
3.2.1 PMSM的基本结构及种类
3.2.2 PMSM的数学模型
3.2.3 PMSM等效电路
3.2.4 PMSM的矢量控制原理
3.2.5 PMSM的i=0矢量控制方式
3.2.6 PMSM解耦状态方程
3.3 PMSM伺服运动控制系统电流环设计
3.3.1 影响电流环性能的主要因素分析
3.3.2 电流环PI综合设计
3.4 PMSM伺服运动控制系统速度环设计
3.4.1 速度环PI综合设计
3.4.2 滑模变结构基本原理
3.4.3 PMSM伺服运动控制系统速度环的变结构设计
3.5 PMSM伺服运动控制系统位置环设计
3.5.1 变结构控制在伺服运动控制系统中的应用剖析
3.5.2 PMSM伺服运动控制系统位置环的变结构设计
3.6 PMSM伺服运动控制系统仿真分析
3.6.1 基于矢量控制的电流滞环仿真分析
3.6.2 伺服运动控制系统变结构仿真
习题
第4章 基于DSP、FPGA和ARM的运动控制系统
4.1 嵌入式运动控制系统的发展现状及发展方向
4.1.1 何谓嵌入式系统
4.1.2 嵌入式运动控制系统简介
4.1.3 嵌入式系统的优势
4.1.4 嵌入式系统的发展现状及趋势
4.2 基于DSP的交流伺服系统的设计
4.2.1 DSP技术的简介与发展概况
4.2.2 基于DSP控制系统的总体结构
4.2.3 基于DSP控制系统的硬件设计
4.2.4 基于DSP控制系统的软件设计
4.2.5 基于DSP控制系统的测试
4.3 基于FPGA的PMSM控制系统设计
4.3.1 FPGA技术的简介与发展概况
4.3.2 基于FPGA控制系统的硬件设计
4.3.3 PMSM的智能PID控制器的FPGA实现
4.3.4 基于FPGA控制系统的测试
4.4 基于ARM的运动控制系统设计与分析
4.4.1 ARM技术的简介与发展概况
4.4.2 基于ARM的运动控制系统总体设计
4.4.3 基于ARM的运动控制系统硬件设计
4.4.4 基于ARM的运动控制系统软件设计
4.4.5 基于ARM的运动控制系统的性能测试与结果分析
习题
第5章 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统
5.1 预备知识
5.1.1 伺服运动控制系统的组成
5.1.2 操作系统
5.1.3 实时多任务操作系统(iRMX)
5.1.4 操作系统对运动控制器的影响
5.1.5 伺服运动控制对控制系统的要求
5.2 PC与伺服运动控制器的信息交换
5.2.1 ISA总线与PCI总线
5.2.2 双口RAM...
5.2.3 IDT71321应用举例
5.2.4 基于PCISA的运动控制板卡
5.2.5 基于PCPCI的运动控制卡
5.3 伺服运动控制系统的采样周期
5.3.1 信息变换原理
5.3.2 采样过程及采样函数的数学表示
5.3.3 采样函数的频谱分析及采样定理
5.3.4 采样周期T对运动控制器的影响
5.4 基于PC与基于PLC运动控制器的比较
5.5 基于PC的伺服运动控制系统设计分析
5.5.1 -上位计算机的选择
5.5.2 运动控制器板卡的设计分析
5.5.3 驱动器、反馈元件的设计分析
5.5.4 伺服电机的设计分析
5.6 基于PC的伺服运动控制系统举例
5.6.1 PMAC开放式运动控制卡在数控系统中的应用
5.6.2 Trio运动控制卡
5.6.3 PCIMC-3A及PCIMC-3B控制卡
习题
第6章 基于EtherCAT网络的交流伺服运动控制系统
6.1 工业以太网概述及EtherCAT通信协议
6.1.1 工业以太网概述
6.1.2 EtherCAT协议概述
6.1.3 EtherCAT系统组成
6.1.4 EtherCAT数据帧结构
6.1.5 EtherCAT寻址方式和通信服务
6.1.6 分布时钟和时钟同步
6.1.7 通信模式
6.1.8 状态机和通信初始化
6.2 EtherCAT网络交流伺服系统的硬件设计
6.2.1 系统硬件总体设计方案
6.2.2 EtherCAT主站硬件设计
6.2.3 EtherCAT从站硬件设计
6.2.4 EtherCAT从站控制功能板设计
6.2.5 DSP模块设计
6.3 EtherCAT网络交流伺服系统的软件设计
6.3.1 系统软件开发方案
6.3.2 EtherC