本书将晦涩难懂的公式和定理用简单易懂的图、表和口语化的语言来阐述，并配合相应的教学视频，更适应于同学们自学的需求。本书选取了经典控制理论和现代控制理论方法的基础部分，内容涵盖：自动控制原理的一般概念、数学模型、时域分析法、根轨迹法、频域分析法、控制系统的校正、非线性系统、采样系统理论、状态空间分析法、李雅普诺夫稳定性分析等。
本书可作为高等院校相关专业本科生的“自动控制原理”教材以及考研复习参考书。

第1章 绪论
1.1 自动控制的基本原理
1.1.1 定义
1.1.2 基本控制方式
1.2 自控系统的基本分类
1.2.1 按输入信号的编号规律分类
1.2.2 按描述系统的数学模型的性质分类
1.2.3 按系统中信号的连续性分类
1.3 对控制系统的基本要求
1.3.1 单位阶跃响应
1.3.2 对系统的要求
1.3.3 本课程的任务
第2章 系统的数学模型
2.1 数学模型的基本概念
2.1.1 数学模型的简介
2.1.2 拉式变换复习
2.1.3 拉式反变换复习
2.2 微分方程式的建立
2.2.1 列写简单系统微分方程式的一般步骤
2.2.2 微分方程的解法：拉式变换法
2.3 传递函数
2.3.1 传递函数的定义与性质
2.3.2 传递函数的两种常用形式
2.4 典型环节及其传递函数
2.5 结构图
2.5.1 结构图的定义
2.5.2 结构图的画法
2.5.3 结构图的等效变换
2.5.4 闭环系统的传递函数
2.5.5 用梅森公式求传递函数
2.6 本章小结
第3章 时域分析法
3.1 时域性能指标
3.1.1 典型输入信号
3.1.2 时域性能指标
3.2 一阶系统时域分析
3.2.1 一阶系统的数学模型
3.2.2 单位阶跃响应及动态性能指标
3.3 二阶系统时域分析
3.3.1 典型二阶系统的数学模型
3.3.2 典型二阶系统的单位阶跃响应
3.3.3 欠阻尼时二阶系统的动态性能指标
3.4 高阶系统时域分析
3.4.1 高阶系统的单位阶跃响应
3.4.2 闭环主导极点
3.5 稳定性分析
3.5.1 稳定性定义
3.5.2 基本定理
3.5.3 劳斯判据（代数判据）
3.6 稳态误差的计算
3.6.1 基本概念
3.6.2 稳态误差计算
3.6.3 扰动作用下的稳态误差计算
3.6.4 减小或者消除稳态误差的措施
3.7 本章小结
第4章 根轨迹法
4.1 根轨迹法的基本概念
4.1.1 根轨迹法定义
4.1.2 根轨迹方程
4.2 基本绘制法则
4.2.1 常规根轨迹的绘制法则
4.2.2 零度根轨迹的绘制法则
4.2.3 参数根轨迹
4.2.4 非最小相位系统根轨迹
4.3 控制系统的根轨迹分析
4.3.1 闭环零点和极点的确定
4.3.2 利用根轨迹曲线定型分析系统的性能
4.3.3 增加开环零点、极点对系统性能的影响
4.4 本章小结
第5章 频域分析法
5.1 频率特性
5.1.1 频率特性的定义和物理意义
5.1.2 频率特性的求法
5.1.3 频率特性的几何表示
5.2 典型环节的频率特性
5.3 开环频率特性曲线
5.3.1 开环极坐标图
5.3.2 开环对数坐标图
5.3.3 最小相位系统
5.4 奈奎斯特判据
5.4.1 奈氏判据基本原理
5.4.2 开环传递函数含有积分环节的情况
5.4.3 对数判据
5.5 稳定裕度
5.5.1 定义和求法
5.5.2 h、y的物理意义
5.6 闭环频率特性
5.7 性能指标的频域分析
5.7.1 用开环频率特性分析
5.7.2 用闭环频率特性分析动态响应品质
5.8 本章小结
第6章 控制系统的校正
6.1 校正的基本概念
6.1.1 问题的提出
6.1.2 校正方式
6.1.3 设计方法
6.2 常用校正装置
6.2.1 无源超前网络
6.2.2 无源滞后网络
6.3 频率法串联校正
6.3.1 串联超前校正设计（试探法）
6.3.2 串联滞后校正设计
6.3.3 频率法综合法串联校正设计
6.4 频率法反馈校正
6.4.1 基本原理
6.4.2 一般设计步骤
6.5 复合校正
6.5.1 按扰动补偿的复合校正
6.5.2 按控制输入的复合校正
6.6 本章小结
第7章 非线性系统
7.1 典型非线性特性及特殊运动规律
7.1.1 典型非线性特性
7.1.2 特殊运动规律
7.1.3 非线性系统的分析方法
7.2 描述函数
7.2.1 基本思想
7.2.2 描述函数的定义
7.2.3 描述函数的求法
7.2.4 组合非线性元件N（A）的求法
7.3 用描述函数分析系统的稳定性
7.3.1 稳定性分析
7.3.2 自振荡的分析与计算
7.4 相平面法基础
7.4.1 相平面法的基本概念
7.4.2 线性二阶系统的相轨迹
7.4.3 相平面的性质
7.4.4 相轨迹的绘制方法
7.5 用相平面法分析非线性系统
7.5.1 一般步骤
7.5.2 举例
7.6 本章小结
第8章 采样系统理论（离散系统理论）
8.1 离散系统基本概念
8.1.1 几个定义
8.1.2 离散系统的结构
8.2 信号的采样与复现
8.2.1 采样过程的数学描述
8.2.2 采样定理
8.3 信号的复现（信号的保持）
8.3.1 信号复现的基本原理
8.3.2 零阶保持器
8.4 Z变换
8.4.1 Z变换的定义和求法
8.4.2 Z变换的基本性质
8.4.3 常用函数的Z变换
8.4.4 Z反变换
8.5 两种数学模型