本书通过实例讲解，详细介绍了工业机器人电气控制设计方法。首先介绍了工业机器人电气控制设计概论，包括工业机器人的分类、桁架机器人典型控制系统及数控系统解决方案等概况；其次具体地讲解了工业机器人控制系统硬件设备与选型、硬件连接与设定；然后介绍了PMC程序编程基础；最后通过实际案例，详细讲解数控桁架机器人的电气控制设计。
本书内容贴近工程实际，选取实例典型，可供工业机器人、自动化、数控技术等方面的从业人员阅读，也可供大专院校机械、自动化、智能制造等专业师生学习参考。

罗敏，研究员级高级工程师，二级教授，硕士生导师，享受湖北省政府专项津贴，1967年10月生于重庆，1989年4月获重庆大学电气工程系工学硕士学位。毕业后先后就职于第二汽车制造厂电子技术应用研究所、东风汽车装备设计研究院、东风汽车公司工艺研究所、东风汽车有限公司商用车研发中心。2005年12月调入湖北汽车工业学院工作。现任湖北省自动化学会常务理事，湖北省数控一代机械产品创新应用示范工程专家组成员。主要研究方向为智能数控技术、工业机器人与智能装备。承担了智能数字装备与绿色制造方面的国家级课题3项、省级课题7项。获湖北省科技进步奖2项。

第1章 工业机器人电气控制设计概论
1.1 工业机器人的分类
1.1.1 串联机器人
1.1.2 并联机器人
1.2 桁架机器人典型控制系统
1.2.1 基于PLC控制的解决方案
1.2.2 基于运动控制卡的解决方案
1.2.3 基于桁架机器人控制器的解决方案
1.2.4 基于数控系统的解决方案
1.3 桁架机器人FANUC数控系统解决方案
1.3.1 双通道系统解决方案
1.3.2 基于LOADER轴的解决方案
1.3.3 基于PMC轴的解决方案
1.3.4 基于I/O Link轴的解决方案
1.3.5 独立CNC解决方案
1.4 某商用车发动机缸体线桁架机器人基本概况
第2章 数控桁架机器人控制系统的硬件设备与选型
2.1 CNC的总体结构
2.2 FANUC-0i-F系列数控装置
2.2.1 FANUC-0i-F系列数控装置硬件组成
2.2.2 FANUC-0i-F数控装置软件功能选项
2.3 交流伺服电机
2.3.1 永磁交流同步伺服电机αi系列
2.3.2 永磁交流同步伺服电机βi系列
2.3.3 FANUC脉冲编码器
2.4 伺服放大器
2.4.1 伺服放大器αiSV-B系列
2.4.2 伺服放大器βiSV-B系列
2.5 I/O模块
2.5.1 分线盘I/O模块
2.5.2 操作面板用I/O模块和电柜用I/O模块
2.5.3 电柜用I/O单元
2.5.4 I/O Model-A
2.6 手持操作单元
2.6.1 手持操作单元HMOP
2.6.2 手持操作单元iPendant
2.7 缸体线数控桁架机器人控制系统硬件选型
2.7.1 数控装置选型
2.7.2 I/O模块选型
2.7.3 交流伺服电机选型
2.7.4 伺服放大器选型
2.7.5 手持操作单元iPendant选型
第3章 数控桁架机器人控制系统的硬件连接与设定
3.1 CNC总体连接
3.2 电源连接
3.2.1 数控装置电源的连接
3.2.2 伺服系统电源的连接
3.3 伺服连接及设定
3.3.1 FSSB伺服总线的连接
3.3.2 伺服放大器的连接
3.3.3 FSSB伺服总线设定
3.3.4 伺服参数的基本设定
3.4 I/O模块的连接及设定
3.4.1 PMC与I/O模块的通信与连接
3.4.2 I/O接口电路
3.4.3 I/O Link地址设定
3.4.4 I/O Link i地址设定
3.4.5 固定地址分配
3.5 缸体线数控桁架机器人控制系统硬件连接与设定
3.5.1 总体连接
3.5.2 电源回路连接
3.5.3 伺服总线连接与设定
3.5.4 I/O Link总线连接与地址分配
3.5.5 坐标轴伺服参数设定与调整
第4章 PMC程序编程基础
4.1 FANUC-0i-F数控系统PMC规格
4.2 PMC程序的结构
4.2.1 程序分级
4.2.2 子程序编程
4.2.3 PMC程序运行的特点
4.2.4 PMC地址
4.2.5 PMC上处理的数据形式
4.3 PMC基本指令
4.3.1 基本指令
4.3.2 扩展基本指令
4.4 PMC功能指令
4.4.1 定时器指令
4.4.2 计数器指令
4.4.3 数据传送指令
4.4.4 比较指令
4.4.5 位操作指令
4.4.6 代码转换指令
4.4.7 运算指令
4.4.8 程序控制指令
4.4.9 信息显示指令
4.4.10 外部数据输入指令
4.4.11 CNC窗口指令
4.4.12 位置信号指令
4.5 PMC参数的设定与操作
4.5.1 PMC参数的输入方法
4.5.2 定时器时间设定
4.5.3 计数器值设定
4.5.4 保持型继电器设定
4.5.5 数据表设定
4.5.6 PMC参数文件格式
第5章 缸体线数控桁架机器人电气控制设计
5.1 数控桁架机器人运行准备
5.1.1 运行准备相关接口信号及参数
5.1.2 运行准备PMC程序设计
5.2 数控桁架机器人方式选择
5.2.1 方式选择相关接口信号
5.2.2 方式选择PMC程序设计
5.3 数控桁架机器人手动进给控制设计
5.3.1 软位置开关设计
5.3.2 坐标轴互锁设计
5.3.3 手轮进给相关接口信号及参数
5.3.4 坐标轴手轮进给程序设计
5.3.5 JOG进给相关接口信号及参数
5.3.6 坐标轴JOG进给程序设计
5.4 数控桁架机器人M功能设计
5.4.1 数控桁架机器人M功能定义
5.4.2 数控桁架机器人手爪动作M功能互锁设计
5.4.3 数控桁架机器人手爪动作M功能设计
5.4.4 数控桁架机器人安全检查M功能设计
5.4.5 数控桁架机器人信号交互M功能设计
5.4.6 数控桁架机器人M功能结束信号处理
5.5 数控桁架机器人半自动运行控制设计
5.5.1 数控桁架机器人半自动宏程序设计
5.5.2 宏程序编辑、检索、运行等相关接口信号及参数
5.5.3 数控桁架机器人半自动运行PMC程序设计
5.6 数控桁架机器人全自动运行控制设计
5.6.1 缸体加工中心全自动运行宏程序设计
5.6.2 缸体加工中心全自动运行PMC程序设计
5.6.3 数控桁架机器人全自动运行宏程序设计
5.6.4 数控桁架机器人全自动运行PMC程序设计
附录
附录1 0i-F按地址顺序