本书共七章。第一章简要介绍了工程问题的常微分方程建模，微分方程和动力系统的基本概念。第二章阐述了常微分方程的初等积分法，包括一些经典的一阶微分方程和特殊的高阶微分方程的解法。第三章给出了常微分方程的基本定理，特别介绍线性常微分方程的一些基本概念和基础理论。第四章和第五章分别讲述了线性常微分方程和线性常微分方程组，包括基本概念、求解方法及工程应用。第六章主要介绍了非线性微分方程的定性分析，包括奇点的稳定性、中心流形定理、分岔等。第七章阐述了常微分方程的数值解法，主要介绍了欧拉法、改进的欧拉法和龙格库塔方法，结合Matlab和Maple软件实现微分方程的数值求解，并列出了求解代码。
本书是针对工程力学专业本科生的专业基础课编写的教材，也可作为应用数学、机械、车辆、飞行器、土木工程等专业本科生和研究生选修课的教材或参考资料。

第1章 绪论
1.1 工程系统的数学模型
1.2 微分方程的基本概念
1.3 动力系统
1.4 本书的主要内容
习题1
第2章 常微分方程的初等积分法
2.1 变量分离方法
2.2 变量变换方法
2.2.1 齐次微分方程
2.2.2 可化为齐次微分方程的方程
2.3 常数变易方法
2.3.1 一阶线性微分方程
2.3.2 伯努利（Bernoulli）微分方程
2.4 全微分方程和积分因子
2.4.1 全微分方程
2.4.2 积分因子
2.5 一阶隐式微分方程
2.5.1 可以解出y的隐式方程
2.5.2 可以解出x的隐式方程
2.5.3 不含x或y的隐式方程
2.6 简单的高阶微分方程
习题2
第3章 常微分方程的基本定理
3.1 解的存在性与唯一性定理
3.2 解的延拓定理
3.3 解对初值的连续依赖和可微性定理
3.4 线性微分方程解的叠加性
3.5 n阶齐次线性常微分方程的基本定理
3.6 n阶非齐次线性常微分方程通解的结构定理
习题3
第4章 线性常微分方程
4.1 n阶常系数齐次线性微分方程
4.2 欧拉方程
4.3 n阶常系数非齐次线性微分方程
4.3.1 比较系数法
4.3.2 拉普拉斯变换方法
4.4 二阶变系数线性常微分方程
4.5 单自由度振动系统
习题4
第5章 线性常微分方程组
5.1 一阶线性常微分方程组
5.2 常系数齐次线性常微分方程组
5.2.1 n个不同特征根情形下基本解矩阵的计算
5.2.2 特征根有重根情形下基本解矩阵的计算
5.3 常系数非齐次线性常微分方程组
5.4 使用Maple求解常微分方程组
5.5 动力吸振器
习题5
第6章 非线性微分方程的定性分析
6.1 李雅普诺夫稳定性定理
6.1.1 李雅普诺夫直接方法
6.1.2 李雅普诺夫直接方法的几何意义
6.2 线性稳定性和奇点分类
6.2.1 非线性微分方程的线性化
6.2.2 线性微分方程的奇点分类
6.2.3 Routh-Hurwitz稳定性判据
6.3 中心流形定理
6.4 分岔
6.4.1 平衡点的静态分岔
6.4.2 平衡点的动态分岔
6.5 保守系统
6.6 全速度差交通流模型
6.6.1 全速度差交通流模型的线性稳定性
6.6.2 全速度差交通流模型的Hopf分岔
习题6
第7章 常微分方程的数值解
7.1 一阶常微分方程的数值解
7.1.1 差分方法
7.1.2 数值积分方法
7.1.3 泰勒展开法
7.2 Euler方法和改进的Euler方法
7.3 Runge-Kutta方法
7.3.1 二阶Runge-Kutta方法
7.3.2 经典四阶Runge-Kutta方法
7.4 一阶常微分方程组的数值解
7.5 基于MATLAB或Maple中ODE求解器的数值解
7.5.1 MATLAB软件中的ODE求解器
7.5.2 Maple软件中的ODE求解器
7.6 非线性振动能量采集器
7.6.1 非线性压电振动能量采集器建模
7.6.2 双稳态情形
7.6.3 三稳态情形
7.6.4 双频谐波激励下三稳态振动能量采集
习题7
参考文献