本书以北京华航唯实机器人科技股份有限公司PQArt离线仿真与编程软件为基础，以机器人工业现场应用为目的，详细介绍了PQArt集成开发环境，尤其是很有特色的三维球工具应用方法。本着与现场及工艺设计一致的原则，按照场景搭建、工件校准、轨迹生成、轨迹优化、编译、虚拟仿真及后置的顺序，结合激光切割、气缸去毛刺、码垛及写字四个典型应用案例，详细介绍了其具体工艺设计流程。与其他教材不同的是，本书摒弃具体型号的机器人应用，更注重工程实际和工业现场，特别是将工程上典型的激光切割、气缸去毛刺及码垛应用场景与软件设计过程密切结合，更侧重于现场工艺流程设计，更能提供贴近工程实用的技术指导及实践支持。随着产业升级和工业机器人越来越多地进入工业现场，离线编程与仿真技术与现场工艺的结合也会不断加强，在提高效率和可靠性方面更体现其工业应用价值和巨大的经济效益，其独有的运动学和动力学数值计算功能及硬件通信等相关技术，对于提高我国软件设计能力，强化产权意识并逐步打破国外工业软件技术垄断的局面也具有重大的现实和指导意义。

前言
第1章 绪论
1.1 离线编程与仿真技术的定义与构成
1.2 离线编程与仿真技术原理
1.3 常用离线编程与仿真软件
1.3.1 专用离线编程与仿真软件
1.3.2 通用离线编程与仿真软件
第2章 基础知识与概念
2.1 机器人坐标系与工件位姿
2.2 机器人工作空间与可达空间
2.3 PTP轨迹与CP轨迹规划
2.4 轨迹插补与组合轨迹
2.5 POS点与Home点
2.6 机器人运动学逆解
2.7 计算机图形学
2.8 通用图形软件格式
2.8.1 VRML文件格式
2.8.2 STL文件格式
2.8.3 STEP文件格式
2.8.4 IGES文件格式
2.9 工作站与工作站库
2.10 后置
2.11 本章小结
第3章 PQArt集成开发环境
3.1 PQArt软件安装与部署
3.1.1 PQArt软件下载
3.1.2 PQArt软件安装
3.1.3 PQArt软件许可
3.1.4 PQArt软件资源
3.2 PQArt软件界面
3.3 PQArt功能模块
3.3.1 机器人编程
3.3.2 工艺包
3.3.3 绘图区
3.3.4 机器人加工管理面板
3.3.5 机器人控制面板
3.3.6 输出面板
3.3.7 调试面板
3.3.8 状态栏
3.3.9 自定义
3.4 本章小结
第4章 精确定位与三维球
4.1 特色三维球
4.2 三维球结构及颜色
4.3 点定位方法
4.4 轴操作方法
4.5 本章小结
第5章 PQArt基本操作流程
5.1 基本流程
5.2 场景搭建
5.2.1 导入机器人
5.2.2 导入工具
5.2.3 自定义工具
5.2.4 导入零件
5.3 工件校准
5.3.1 三点校准法
5.3.2 点轴校准法
5.3.3 新建坐标系法
5.4 本章小结
第6章 PQArt工作轨迹
6.1 生成轨迹
6.1.1 轨迹导入
6.1.2 轨迹生成
6.2 轨迹选项与属性
6.2.1 轨迹选项
6.2.2 轨迹属性
6.3 轨迹优化
6.4 轨迹属性与操作
6.5 轨迹点属性与操作
6.6 本章小结
第7章 PQArt虚拟仿真与后置
7.1 编译
7.2 仿真
7.3 后置
7.4 本章小结
第8章 PQArt应用案例（一）
8.1 激光切割应用案例
8.1.1 场景搭建
8.1.2 校准TCP与零件
8.1.3 轨迹设计与生成
8.1.4 轨迹优化
8.1.5 仿真与后置
8.2 气缸去毛刺应用案例
8.2.1 场景搭建
8.2.2 校准TCP与零件
8.2.3 轨迹设计与生成
8.2.4 轨迹优化
8.2.5 仿真与后置
8.3 本章小结
第9章 PQArt应用案例（二）
9.1 码垛应用案例
9.1.1 场景搭建
9.1.2 校准TCP与零件
9.1.3 轨迹设计与生成
9.1.4 轨迹优化
9.1.5 仿真与后置
9.2 写字应用案例
9.2.1 场景搭建
9.2.2 校准TCP与零件
9.2.3 轨迹设计与生成
9.2.4 轨迹优化
9.2.5 仿真与后置
9.3 本章小结
第10章 离线编程与仿真技术总结与展望
10.1 离线编程与仿真技术总结
10.2 离线编程与仿真技术展望